消息分支

使用场景

• 根据外部设备的数据运行相应分支流程

• 打断程序运行，等待外部信号后继续运行

参数说明

非移动步骤基础参数

详见 非移动步骤基本参数

出口数

此步骤的输出端口数，例如分支数为 3，此步骤有 3 个输出端口，可分别连接三个流程。若此步骤用于打断程序运行时，将分支数设置为 1 即可。

• 当 出口数 为 1 时，可设置以下参数。

  影响后续移动（会打断规划）

  勾选后，将打断软件中后续逻辑的规划（当此步骤用于执行不同分支时，由于不知道后续会运行哪个分支，必定会影响程序规划）。 若仅用于打断并等待外部信号，后续程序逻辑不会改变，不勾选此参数。

  规划完成后提前执行

  软件可将外部设备发送的信号暂存，运行至此步骤时，直接运行暂存的分支号，优化节拍。 取消勾选后，此步骤将不会提前接收外部设备的信号。

  等待超时

  勾选此参数后，增加超时出口，并可以设置 等待超时时间 参数。 当等待外部信号的时间超过 等待超时时间 后，执行超时分支后的流程。

  此外可指定预规划的出口，一般指定正常出口，不指定超时出口。

• 当 出口数 不为 1 时，可设置以下参数。

  规划完成后提前执行

  软件可将外部设备发送的信号暂存，运行至此步骤时，直接运行暂存的分支号，优化节拍。 取消勾选后，此步骤将不会提前接收外部设备的信号。

  预规划出口

  为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

  等待超时

  勾选此参数后，增加超时出口，并可以设置 等待超时时间 参数。 当等待外部信号的时间超过 等待超时时间 后，执行超时分支后的流程。