指令说明

101 指令——启动 Mech-Vision 工程

该指令启动 Mech-Vision 工程,用于执行相机拍照和视觉识别。

如果工程为 Eye In Hand 模式,该指令将把机器人拍照位姿传入工程。

该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景。

../../../../_images/qrscmd1.png

INPUT 参数

参数

描述

Vision_Proj_Num

Mech-Vision 工程号

Req_Pose_Num

预期视觉点数量

Robot_Pose_Type

机器人位姿类型

Robot_Pose

机器人位姿

Start_Vision

触发信号

Mech-Vision 工程号

Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

预期视觉点数量

期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

  • 0:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。

  • 大于0的整数:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。

    • 如果视觉点总数小于该参数值,则取得识别结果中所有视觉点。

    • 如果视觉点总数大于等于该参数值,则取得该参数指定数量的视觉点。

提示

获取视觉点的指令是 102 指令。默认设置下,执行一次 102 指令最多可以获取 20 个视觉点。若需获取大于 20 个位姿,请重复执行 102 指令。

机器人位姿类型机器人位姿

  • Robot_Pose_Type:机器人位姿类型,指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision,其取值范围为 0~3;

  • Robot_Pose:机器人位姿,其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值,数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt,其中 Array[0] 为机器人当前关节角,Array[1] 为机器人当前法兰位姿;

    下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。

    Robot_Pose_Type 参数值

    Robot_Pose 参数值

    说明

    适用场景

    0

    0, 0, 0, 0, 0, 0

    无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿

    工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤,则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。

    1

    机器人当前关节角+当前法兰位姿

    需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision

    工程为 Eye In Hand 模式,除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。

    2

    机器人的当前法兰位姿

    需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision

    工程为 Eye In Hand 模式,机器人无关节角数据,仅有法兰位姿数据(如桁架机器人)。

    3

    机器人路径规划起始点的关节角

    需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision

    工程为 Eye To Hand 模式,并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤,且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。

注解

JPs 和法兰位姿的浮点数需先乘 10000,转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。

触发信号

触发 Mech-Vision 工程的运行,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,返回 1102 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

当标签 Camera_User.Start_Vis 出现上升沿时,触发 Mech-Vision 工程 1 的运行,希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果,PLC 将触发 Mech-Vision 工程时的 JPs 关节角数据发送给 Mech-Center。

../../../../_images/qrscmd2.png

102 指令——获取视觉目标点

用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后,使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果(视觉点)对应的机器人位姿及标签,机器人位姿形式为工具位姿(TCP)。

../../../../_images/qrscmd2-1.png

Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP,其过程为:

  • 将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。

  • 识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度,并相应增加垂直方向的偏置。

提示

102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20,需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。

INPUT 参数

参数

描述

Vision_Proj_Num

Mech-Vision 工程号

Get_VisData

指令触发信号

Data_Ready

数据可读信号

Send_Pose_Num

TCP 数量

Start_Empty

数据清空触发信号

Mech-Vision 工程号

Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

指令触发信号

该信号触发本指令,上升沿有效。

数据可读信号

该信号用于指示位姿数据可读,专用于接收多组机器人位姿数据时。

TCP 数量

执行该指令获得的 TCP 数量。

数据清空触发信号

该信号用于触发清空已经获取的 TCP 及标签的数据,置位有效。

OUTPUT 参数

参数

描述

Target_Pose

此次获取的所有 TCP

Target_Label

此次获取的所有标签

此次获取的所有 TCP

单个 TCP 所含信息包括空间坐标 (XYZ)和方向欧拉角 (ABC)。

此次获取的所有标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 1100 状态码;否则返回对应的错误码。

FromCamera.SEND_POSE_TYPE:位姿类型

Mech-Center 将自动将 Mech-Vision 返回的视觉点中的目标物体位姿转换为相应的 TCP。

该参数的值默认为 2,表示位姿类型为 TCP。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时,获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。

当标签 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的Camera_User.Target Pose,Camera_User.Target Label 的数据。

../../../../_images/qrscmd3.png

103 指令——切换 Mech-Vision 配方

切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。

Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。

参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。

注意

需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用该指令。

../../../../_images/qrscmd4-1.png

INPUT 参数

参数

描述

Vision_Proj_Num

Mech-Vision 工程号

Vision_Recipe_Num

Mech-Vision 配方编号

Switch_Recipe

触发信号

Mech-Vision 工程号

Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

Mech-Vision 配方编号

Mech-Vision 工程中配方模板的编号,为正整数。单击 工程助手 ‣ 参数配方,进入参数配方编辑器。

触发信号

该信号用于切换 Mech-Vision 工程的配方,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 1107 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Switch_Recipe 出现上升沿时,会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2。

../../../../_images/qrscmd4.png

105 指令——获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在调用 101 之后,使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时,Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。

提示

在调用该指令前,请务必将 101 的 Req_Pose_Num 设置为 0,以减少调用该指令的次数。若 101 的 Req_Pose_Num 设置为 1,则每次调用该指令只会返回一个路径点,只有多次调用该指令才能接收全部路径点。

../../../../_images/get_planned_visdate_11.png

INPUT 参数

  • Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • Request_Pose_Type: 该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点类型;

    • 1:路径点将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

    • 2:路径点将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

  • Get_VisData:获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果,上升沿有效;

  • Data_Ready:该信号用于指示位姿数据可读,专用于接收多组机器人位姿数据;

  • Send_Pose_Num:发送的位姿数量,即视觉返回的识别结果个数,范围[0,20];

  • Start_Empty:触发清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据,置位有效。

OUTPUT 参数

  • Target_Pose:路径点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;

  • Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt,返回的标签值为整数;

  • Target_Speed:路径规划工具中该移动步骤设置的速度参数,范围[1-100]。

全局标签 FromCamera 返回的数据

  • FromCamera.STATUS_CODE:若指令执行正常,则返回 1103 状态码;否则返回对应的错误码;

  • FromCamera.SEND_POSE_TYPE:路径点的位姿类型,与 INPUT 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致,1 表示 JPS 类型,2 表示 TCP 类型。

  • FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX:视觉移动路径点在路径中的位置。

示例

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时,用于接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人移动路径,移动路径点数据类型为 JPs 类型。 当 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Target_Speed 的数据。

../../../../_images/get_planned_visdate_21.png

201 指令——启动 Mech-Viz 工程

用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程,启动对应的 Mech-Vision 工程,Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。

请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载

梅卡曼德系统软件安装目录 (Mech-Center/tool/viz_project) 文件夹内保存有一些典型应用工程模板,用户可以在模板的基础上进行修改。

用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见 标准接口用 Mech-Viz 样例工程

../../../../_images/qrscmd5-1.png

INPUT 参数

参数

描述

Robot_Pose_Type

机器人位姿类型

Robot_Pose

机器人位姿

Start_Viz

触发信号

机器人位姿类型机器人位姿

  • Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型,指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz,其取值范围为 0~2;

  • Robot_Pose:机器人位姿,其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值,数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt,其中 Array[0] 为机器人当前关节角,Array[1] 为机器人当前法兰位姿。

    下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。

    Robot_Pose_Type 参数值

    Robot_Pose 参数值

    说明

    适用场景

    0

    0, 0, 0, 0, 0, 0

    无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。

    工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。

    1

    机器人当前关节角+当前法兰位姿

    需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。

    工程为 Eye In Hand 模式时,推荐使用该设定。

    2

    机器人端自定义的关节角

    需要将机器人的一个示教点(非当前关节角)传入 Mech-Viz,用于在机器人处于拍照区域外时,提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径(如下图),Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。

    工程为 Eye To Hand 模式时,推荐使用该设定。

    Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因:

    Eye To Hand 模式下,相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照,用于提前规划下一轮抓取路径,从而缩短节拍。

    若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1,即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人,可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致,发生未预知的碰撞,造成危险。

    即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿,而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。

    所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。

    ../../../../_images/robot_example6.png

注意

JPs 和法兰位姿的浮点数需先乘 10000,转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。

触发信号

触发 Mech-Viz 工程的运行,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2103 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Start_Viz 出现上升沿时,触发 Mech-Viz 工程运行,并将当前机器人的关节角发送给 Mech-Center。

../../../../_images/qrscmd5.png

202 指令——停止 Mech-Viz 工程

停止 Mech-Viz 运行。如果 Mech-Viz 工程不是死循环,或可以正常停止,则不需要使用该指令。

../../../../_images/qrscmd6.png

INPUT 参数

参数

描述

Stop_Viz

触发信号

触发信号

停止 Mech-Viz 工程的运行,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,返回 2104 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Stop_Viz 出现上升沿时,停止 Mech-Viz 工程的运行。

../../../../_images/qrscmd7.png

203 指令——选择 Mech-Viz 分支

该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过 消息分支 步骤建立,该指令则通过指定该步骤的出口来指定分支。

在执行该指令前请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程

Mech-Viz 工程运行至 消息分支 步骤时,将等待该指令指定出口。

../../../../_images/qrscmd8.png

INPUT 参数

参数

描述

Branch_Name

分支步骤编号

Branch_Exit_Port

出口号

Set_Branch

触发信号

分支步骤编号

该参数用于指定分支选择将在哪个 消息分支 步骤上进行。

该参数应为正整数,即 消息分支 的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

出口号

该参数用于指定工程将沿 消息分支 步骤的哪个出口运行,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数为正整数。

提示

  • 出口号为 Mech-Viz 显示的端口号 + 1。如端口号为 0,则出口号为 1。

  • 出口号为从 1 开始的端口索引号。比如指定的出口为从左往右数第二个端口,那么出口号为 2。

触发信号

该信号用于触发设置,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2105 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Set_Branch 出现上升沿时,会指定 Mech-Viz 工程遇到步骤编号为 1 的分支步骤时,走第 1 出口。

../../../../_images/qrscmd8-1.png

204 指令——设置移动索引

该指令用于设定步骤的索引参数值。该类步骤一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。

带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。

在执行该指令前,请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程

../../../../_images/qrscmd9.png

INPUT 参数

参数

描述

Index_Name

步骤编号

Index_Counter

索引值

Set_Index

触发信号

步骤编号

该参数指定哪个步骤需要索引参数设定。

该参数值应为正整数,即待索引步骤的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

索引值

下次执行至该步骤时应变为的索引值。

该指令发送时,Mech-Viz 中的当前索引值会变为该参数值减 1。

Mech-Viz 工程运行至该指令指定的步骤时,Mech-Viz 中的当前索引值才会加 1,变为该参数值。

触发信号

该信号用于触发索引值的设置,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2106 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Set_Index 出现上升沿时,将设置 Mech-Viz 工程中的步骤编号为 5 步骤的当前索引值为 4-1 = 3。

当工程运行到该步骤时,索引值变为 4。

../../../../_images/qrscmd10.png

205 指令——获取规划路径

该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后获取规划路径。

../../../../_images/qrscmd11-1.png

注意

如果工程中某个移动类步骤的目标点不应发给机器人,请取消勾选该步骤参数中的“发送移动目标”选项。

注意

默认设置下,该指令每次最多只能发送 20 个路径目标点,若路径目标点数大于 20,则需多次调用该指令。

INPUT 参数

参数

描述

Req_Pose_Type

目标点类型

Get_VizData

触发信号

Data_Ready

数据可读指示信号

Send_Pose_Num

发送的位姿数量

Start_Empty

数据清空触发信号

目标点类型

该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的目标点。

  • 1:目标点将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

  • 2:目标点将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

触发信号

该信号用于触发 Mech-Viz 工程规划路径的获取动作,上升沿有效。

数据可读指示信号

该信号用于指示位姿数据可读,专用于接收多组机器人位姿数据时。

发送的位姿数量

该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径目标点([位姿、标签、速度])。

默认设置下,如果路径中含有 20 个以上目标点,请多次执行该指令。

默认范围:0~20。

数据清空触发信号

触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Target_Speed 的数据,置位有效。

OUTPUT 参数

参数

描述

Target_Pose

此次发送的所有目标点的位姿

Target_Label

此次发送的所有目标点的标签

Target_Speed

此次发送的所有目标点的速度

此次发送的所有目标点的位姿

三维坐标及欧拉角,或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的位姿类型决定。

此次发送的所有目标点的标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在输出前使用步骤 标签映射 将标签映射为整数。

如果工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

此次发送的所有目标点的速度

移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。

注意

位姿的详细收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2100 状态码;否则返回对应的错误码。

提示

调用该指令时,若 Mech-Viz 结果还未返回(正在运行中),Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回,默认等待 10s 超时,若发生超时,则给机器人返回超时错误。

FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX:“视觉移动”步骤位置

“视觉移动”步骤目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点(抓取物体的点)的移动步骤。

比如,如果规划路径由以下步骤组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则“视觉移动”步骤位置为3。

如果路径中无“视觉移动”步骤,则该参数值为 0。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Get_VizData 出现上升沿时,用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径,目标点数据类型为 TCP。

../../../../_images/qrscmd11.png

206 指令——获取 DO 信号列表

该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。

../../../../_images/qrscmd12.png

执行该指令前,需要先执行 205 指令 获取 Mech-Viz 规划路径。

请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程,并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为梅卡曼德系统软件安装目录 (Mech-Center/tool/viz_project) 下的 suction_zone 工程。

在工程的 设置多个 DO 步骤的参数中:

  • 在“接收对象”下勾选“标准接口”

  • 勾选“从视觉移动中获取DO列表”

  • 在参数栏底部选择需要DO信号列表的视觉移动步骤

INPUT 参数

参数

描述

Get_DoList

触发信号

触发信号

该信号用于触发获取 DO 信号列表的动作,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2102 状态码;否则返回对应的错误码。

FromCamera.DO_LIST:DO 信号列表

返回的数据参数末尾共有 64 个 DO 信号值,为整数。

DO 信号值范围:0~999。

占位值:-1。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Get_DoList 出现上升沿时,会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 DO 数组内。

../../../../_images/qrscmd13.png

501 指令——向 Mech-Vision 中传入物体尺寸

该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。

../../../../_images/qrscmd14.png

Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为 True

INPUT 参数

参数

描述

Vision_Proj_Num

Mech-Vision 工程号

External_Input_Box_Dimension

物体尺寸

Set_Box_Dimension

触发信号

Mech-Vision 工程号

Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号

物体尺寸

传入 Mech-Vision 工程的物体长、宽、高尺寸。尺寸值将被 读取物体尺寸 步骤读取。

单位:毫米(mm)

注解

实际物体尺寸需先乘 10000 再传入 External_Input_Box_Dimension 中。

注解

此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose,对应标签结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 标签,若需设定的值不同,则无法同时生效。

触发信号

该信号用于触发向 Mech-Vision 传入物体尺寸的动作,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 1108 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Set_Box_Dimension 出现上升沿时,将设置 Mech-Vision 工程中 读取物体尺寸 步骤的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension[0–2] 的值。

../../../../_images/qrscmd15.png

502 指令——向 Mech-Viz 中传入 TCP

该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP。读取机器人 TCP 的步骤为 外部移动

请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为梅卡曼德系统软件安装目录下 tool/viz_project/outer_move

请将 外部移动 步骤放在工作流程中合适的位置。

该指令需在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 之前执行。

../../../../_images/qrscmd16.png

INPUT 参数

参数

描述

External_Input_Pose

机器人 TCP

Set_Input_Pose

触发信号

机器人 TCP

用于设定 外部移动 步骤目标点的 TCP 数据。

注意

需要将机器人的 TCP(单位mm)数据乘10000,再设定 Ext_Input_Data 的值。

触发信号

该信号用于触发设置 TCP 的动作,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

若指令执行正常,则返回 2107 状态码;否则返回对应的错误码。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Set_Pose 出现上升沿时,将把位姿标签 External_Input_Pose[0–5] 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的 外部移动 步骤。

../../../../_images/qrscmd17.png

901指令——获取软件状态

该指令用于检查软件运行状态(Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center)。

目前该指令只支持检查 Mech-Vision 是否可以开始运行工程。

../../../../_images/qrscmd18.png

INPUT 参数

参数

描述

Get_Status

触发信号

触发信号

用于触发获取软件状态的动作,上升沿有效。

全局标签 FromCamera 返回的数据

FromCamera.STATUS_CODE:状态码

系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”;其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。

示例

该示例中,当标签 Camera_User.Get_Status 出现上升沿时,将会把检查系统状态获得的状态码保存到标签 FromCamera.STATUS_CODE 中。

../../../../_images/qrscmd19.png