外部移动

功能描述

执行从外部服务获得的需要移动的目标位姿，此步骤用于Mech-Viz从外部服务获得需要移动的目标位姿并运行机器人至该位姿，必须配合adapter使用

参数说明

移动步骤基本参数

请参见： 移动步骤基本参数 。

已持有工件碰撞检测设置

请参见： 已持有工件碰撞检测设置 。

服务名

Adapter 在 Mech-Center 上注册的外部服务器名称，此参数须与 Adapter 统一，以通过服务器名获取此步骤接口并发送目标点。

使用外部服务提供的关节角

默认不勾选，软件规划路径的初始位置将使用上次规划结束的位置。 勾选后，软件规划路径的初始位置将更新为从外部获取的机器人关节位置，通常在 Mech-Viz 不完全控制机器人运动的情况下使用。