Profinet コマンド¶
コマンド101—— Mech-Visionプロジェクトを起動¶
機能紹介¶
このコマンドは、Mech-Visionのプロジェクトを起動し、カメラの撮影および視覚認識を行う場合に使われます。
プロジェクトはEye In Handモードである場合、このコマンドを用いて、ロボット撮影の位置姿勢をプロジェクトへ送信します。
このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使われます。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Vision_Proj_Num |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
Req_Pose_Num |
ビジョンポイントの期待数 |
Robot_Pose_Type |
ロボット位置姿勢のタイプ |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
ロボット関節角度/フランジ位置姿勢 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
ビジョンポイントの期待数
Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。ビジョンポイント情報に、ビジョンポイント及びそれに対応する点群、ラベル、スケーリングの情報が含まれています。
0：Mech-Visionプロジェクトで認識できたすべての視覚結果を取得します。
0より大きな整数：Mech-Visionプロジェクトで認識できた指定数の視覚結果を取得します。
このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より大きい場合、認識結果にあるすべてのビジョンポイントを取得します。
このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より小さい場合、このパラメータで指定された数のビジョンポイントを取得します。
ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボットの関節角度/フランジ位置姿勢
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionに送信するタイプを設定します。パラメータ範囲は0~3です。
ロボットの関節角度/フランジ位置姿勢 のパラメータ値は、 ロボット位置姿勢のタイプ のパラメータ値によって決定されます。
Robot_Pose_Type、Robot_Pose_JPSとRobot_Pose_TCPの説明とパラメータ値についての詳細は下表に示します。
Robot_Pose _JPS
Robot_Pose _TCP
説明
適用シーン
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Visionにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません
プロジェクトは、Eye To Handモードです。Mech-Visionプロジェクトで「経路計画」ステップを使用する場合、経路計画の開始位置は、経路計画ツールで設定した原点です。
1
ロボットの現在の関節角度
ロボットの現在のフランジ位置姿勢
Mech-Visionにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があります
プロジェクトは、Eye In Handモードです。この設定は、直行ロボット以外のほとんどのロボットで利用可能です。
2
0, 0, 0, 0, 0, 0
ロボットの現在のフランジ位置姿勢
Mech-Visionにロボットの現在のフランジ位置姿勢を送信する必要があります
プロジェクトは、Eye In Handモードです。ロボットは関節角度のデータを持たず、フランジい位置姿勢データのみを持ちます（直行ロボットの場合など）。
3
ロボット経路計画の開始位置の関節角度
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Visionにロボット経路計画の開始位置の関節角度を送信する必要があります
プロジェクトは、Eye To Handモードです。また、Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがあり、ロボット側から「経路計画」ステップの開始位置を設定する必要があります。
注意
関節角度とフランジ位置姿勢の浮動小数点数のデータを10000倍して、Robot_Pose_JPSまたはRobot_Pose_TCPモジュールに設定する必要があります。
返されたデータ¶
101, ステータスコード
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド102——Mech-Visionの視覚目標点を取得¶
コマンド101—— Mech-Visionプロジェクトを起動 の後に使用します。このコマンドは、Mech-Visionからビジョンポイントを取得して視覚目標点に変換するために使用されます。
以下に、ビジョンポイントに含まれる位置姿勢をロボットTCPに変換する処理を示します。
ビジョンポイントに含まれる位置姿勢をY軸を中心に 180° 回転させます。
対応するロボット型番の基準座標系定義にロボットベースの高さが含まれているかどうかを認識し、それに応じて垂直方向のオフセットを増やします。
ヒント
デフォルトでは、102コマンドは毎回最大20個までの視覚目標点を取得することができます。20個以上の視覚目標点を取得するには、すべての視覚目標点を得るまで、102コマンドを繰り返し実行してください。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
102 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
返されたデータ¶
パラメータ |
ディスクリプション |
ステータスコード |
ステータスコード |
Send_Pose_Num |
視覚目標点の数 |
Send_Pose_Type |
位置姿勢のタイプ |
Target_Pose |
今回取得したすべてのTCP |
Target_Label |
今回取得したすべてのラベル |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
このコマンドを呼び出す時、Mech-Visionの結果が返されていない場合、デフォルトで10秒間待機します。タイムアウトになった場合、タイムアウトエラーを表すステータスコードが返されます。
視覚目標点の数
このコマンドを実行して、取得した視覚目標点の数です。
位置姿勢のタイプ
このパラメータは、Mech-Visionから返されたビジョンポイントでの対象物の位置姿勢を、対応するTCPに自動的に変換します。
このパラメータの初期値は2であり、位置姿勢のタイプがTCPであることを表します。
今回取得したすべてのTCP
1つのTCPには、姿勢座標 (XYZ) と方向オイラー角 (ABC) の情報が含まれます。
今回取得したすべてのラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に ラベルマッピング ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
注意
位置姿勢の送受信について、 通信制御プロセス をご参照ください。 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete信号を用いて、プロセスのコントロールを行います。
コマンド103—— Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える¶
Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピを切り替えます。
パラメータレシピを切り替えることで、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。
パラメータレシピには画像マッチングテンプレート、ROI、信頼度のしきい値などのパラメータの設定が含まれています。
注意
コマンド101—— Mech-Visionプロジェクトを起動 を実行する前に、このコマンドを使用する必要があります。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
103 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
Vision_Recipe_Num |
Mech-Visionレシピ番号 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Mech-Visionレシピ番号
Mech-Visionプロジェクトのレシピテンプレートの番号（正の整数）です。 をクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。番号の有効範囲は1~99です。
コマンド105——Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得¶
101コマンドを呼び出した後、このコマンドを使用してMech-Visionの「経路計画」ステップから出力された衝突ないの把持経路を取得します。
このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。
ヒント
105コマンドを呼び出す前に、105コマンドの呼び出し回数を減らすように101コマンドの ビジョンポイントの期待数 を0に設定する必要があります。101コマンドの ビジョンポイントの期待数 を1に設定すると、105コマンドの呼び出しごとに1つの経路点のみが返され、105コマンドを複数回呼び出した場合にのみすべての経路点が返されます。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
105 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
Req_Pose_Type |
経路点の位置姿勢タイプ |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
経路点の位置姿勢タイプ
このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
1：経路点の位置姿勢は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
返されたデータ¶
パラメータ |
ディスクリプション |
ステータスコード |
ステータスコード |
Send_Pose_Num |
経路点の数 |
Send_Pose_Type |
位置姿勢のタイプ |
Visual_Point_Index |
「ビジョン処理による移動」の位置 |
Target_Pose |
今回送信したすべての経路点の位置姿勢 |
Target_Label |
今回送信したすべての経路点のラベル |
Target_Speed |
今回送信したすべての経路点の速度 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
経路点の数
このパラメータは、このコマンドを実行した後に返された経路点の数を表します。範囲は0~20です。20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
位置姿勢のタイプ
このコマンドで送信される「Req_Pose_Type」の値が同じです。
1: JPs
2: TCP
「ビジョン処理による移動」の位置
経路計画ツールで設定された「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置です。
例えば、経路計画は移動_1 -> 移動_2 -> ビジョン処理による移動 -> 移動_3のステップで構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。
「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
今回送信したすべての経路点の位置姿勢
フォーマットはコマンド105送信時の 経路点の位置姿勢タイプ によって、三次元座標、XYZオイラー角、あるいは関節角度（JPs）で記述されます。
今回送信したすべての経路点のラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に ラベルマッピング ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
今回送信したすべての経路点の速度
経路計画設定ツールで設定された速度値です。
コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動¶
このコマンドは、Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使われます。Mech-Vizプロジェクトを開始し、対応するMech-Visionプロジェクトを呼び出し、Mech-VizがMech-Visionの視覚結果に基づいて経路を計画する時に使用されます。
Mech-Vizでは、 自動的に読み込む にチェックを入れる必要があります。
Mech-Centerのインストールディレクトリ（tool¥viz_project）フォルダには、サンプルプロジェクトがあり、それら基づいて修正することが可能です。
標準インターフェースに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクトの詳細な説明については、 標準インターフェースに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクト をご参照ください。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
201 |
Robot_Pose_Type |
ロボット位置姿勢のタイプ |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
ロボット関節角度/フランジ位置姿勢 |
ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボットの関節角度/フランジ位置姿勢
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Vizに送信するタイプを設定します。 パラメータ範囲は0~2です。
ロボットの関節角度/フランジ位置姿勢 のパラメータ値は、 ロボット位置姿勢のタイプ のパラメータ値によって決定されます。
Robot_Pose_Type、Robot_Pose_JPSとRobot_Pose_TCPの説明とパラメータ値についての詳細は下表に示します。
Robot_Pose_JPS
Robot_Pose_TCP
説明
適用シーン
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは初期位置姿勢（JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] ）から最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨しません。
1
ロボットの現在の関節角度
ロボットの現在のフランジ位置姿勢
Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があり、Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された位置姿勢から最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye In Handモードである場合は、この設定は推奨します。
2
ロボット側でカスタマイズされた関節角度
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Vizにロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではない）を送信する必要があります。これは、ロボットが画像撮影領域の外にいるとき（下図に示す）、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することをトリガーするために使用されます。Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨します。
Eye To Handモードでは Robot_Pose_Type を2に設定する理由は以下の通りです。
Eye To Handモードでは、カメラはロボットが画像撮影領域と把持領域に戻る前に撮影し、次回の把持経路を計画することができます。これにより、タクトタイムの向上が可能です。
この場合、 Robot_Pose_Type を1に設定すると、ロボットの現在の位置姿勢がMech-Vizの仮想ロボットに送信され、シミュレーションと実際のロボットの経路が予測不可能な衝突を起こす可能性があります。
仮想ロボットは現在の位置姿勢からMech-Vizでの最初の移動ステップで設定された位置姿勢に移動しますが、ロボット実機は上記の位置姿勢に移動する前に別の位置姿勢に移動する可能性があるということです。
したがって、 Robot_Pose_Type パラメータを2に設定する必要があります。
コマンド202—— Mech-Vizプロジェクを停止¶
Mech-Vizの実行を停止させます。 Mech-Vizプロジェクトがデッドループでない場合、または正常に停止できる場合は、このコマンドを使う必要がありません。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
202 |
コマンド203——Mech-Viz分岐を選択¶
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの分岐を指定する場合に使われます。分岐メカニズムは メッセージによって異なる分岐を実行 ステップによって作成されたら、このコマンドがステップの出口を指定することで実現します。
このコマンドを実行する前に、 コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 を実行してください。
Mech-Vizプロジェクトが メッセージによって異なる分岐を実行 ステップに実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
203 |
Viz_Task_ID |
分岐ステップID |
Viz_Task_Value |
分岐の出口番号 |
分岐ステップID
このパラメータは、分岐選択が行われる メッセージによって異なる分岐を実行 ステップを指定するために使用されます。
このパラメータ、つまり、 メッセージによって異なる分岐を実行 のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
出口番号
このパラメータは、プロジェクトが メッセージによって異なる分岐を実行 ステップに沿って実行される出口を指定します。Mech-Vizプロジェクトはこの出口に従って実行し続けます。パラメータの値は正の整数です。
ヒント
出口番号は、 Mech-Vizで表示されるポート番号に1を加えたもので、ポート0が出口1です。
出口番号は、1 から始まるポートのインデックス番号です。たとえば、指定された出口が左から右に2番目のポートである場合、番号は2です。
コマンド204——移動インデックスを設定¶
このコマンドはステップのインデックスパラメータを設定する時に使われます。一般的には、連続な移動か指定された移動ステップやパレタイジングなどに使用されます。
インデックスパラメータが付いたステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画したパレットパターン」などです。
このコマンドを実行する前に、 コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 を実行してください。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
204 |
Viz_Task_ID |
ステップID |
Viz_Task_Value |
インデックス值 |
ステップID
このパラメータはどのステップがインデックスを設定する必要かを指定します。
このパラメータ、つまり、インデックス付きのステップのステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
インデックス值
次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値です。
このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。
このコマンドで指定したステップにMech-Vizプロジェクトが実行されると、Mech-Vizの現在のインデックス値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。
コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得¶
コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 を実行した後、このコマンドはMech-Vizが計画した経路を取得するために使用されます。
初期設定を使用する場合、このコマンドを一回実行すると最大20個の計画された経路点を取得できます。したがって、20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
注釈
プロジェクト内の移動ステップの経路点をロボットに送信しない場合は、ステップパラメータで「移動目標点を送信」のチェックを外してください。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
205 |
Req_Pose_Type |
経路点タイプ |
経路点タイプ
このパラメータはMech-Vizからどのような形式で経路点を返すかを指定します。
1：経路点は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
返されたデータ¶
パラメータ |
ディスクリプション |
ステータスコード |
ステータスコード |
Send_Pose_Num |
経路点の数 |
Send_Pose_Type |
位置姿勢のタイプ |
Visual_Point_Index |
「ビジョン処理による移動」の位置 |
Target_Pose |
今回送信したすべての経路点の位置姿勢 |
Target_Label |
今回送信したすべての経路点のラベル |
Target_Speed |
今回送信したすべての経路点の速度 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
ヒント
このコマンドを実行する時、Mech-Vizから結果が返されていない場合（まだ実行中）、Mech-CenterはMech-Viz からの結果を待って、それをロボットに送信します。デフォルトの場合、タイムアウト時間は10秒であり、待ち時間が超えるとタイムアウトエラーをロボットに返します。
経路点の数
このパラメータは、返された経路点の数を表します。範囲は0~20です。初期設定を使用する場合、このコマンドを一回実行すると最大20個の計画された経路点を取得できます。従って、20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
位置姿勢のタイプ
このコマンドで送信される「Req_Pose_Type」の値が同じです。
1: JPs
2: TCP
「ビジョン処理による移動」の位置
「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置です。
例えば、経路計画は移動_1 -> 移動_2 -> ビジョン処理による移動 -> 移動_3のステップで構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。
「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
今回送信したすべての経路点の位置姿勢
フォーマットはコマンド205発送時のパラメータによって、三次元座標、オイラー角、あるいは関節角度で記述されます。
今回送信したすべての経路点のラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に ラベルマッピング ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
今回送信したすべての経路点の速度
移動ステップパラメータに設定されたゼロでないパーセンテージ値です。
注意
位置姿勢の送受信について、 通信制御プロセス をご参照ください。 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete信号を用いて、プロセスのコントロールを行います。
コマンド206——DOリストを取得¶
複数の治具または吸盤パーティションを制御する場合、このコマンドを用いてDOリストを取得します。
このコマンドを実行する前に、 コマンド205 を実行してMech-Vizの計画経路を取得する必要があります。
サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定し、プロジェクトに対応する吸盤のコンフィグファイルを設定します。サンプルプロジェクトのパスはMech-Centerのインストールディレクトリ(tool¥viz_project) の suction_zone です。
プロジェクトの DO リストを設定 ステップのパラメータで以下の設定を行います。
「受信者」を「標準インターフェース」に設定します
「ビジョン処理による移動からDOリストを取得」にチェックを入れます
パラメータバーの下部にあるエリアにDOリストが必要な「ビジョン処理による移動」ステップを選択します
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
206 |
返されたデータ¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Status Code |
ステータスコード |
DOリスト |
DO信号リスト |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
DO信号リスト
返されたデータの最後に64個のDO値が受信され、すべては整数です。
DO値の範囲は0~999です。
-1はプレースホルダーとなります。
コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信¶
このパラメータはMech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を動的に送信すること場合に使われます。Mech-Visionプロジェクトを実行する前に対象物の寸法を確認する必要があります。
Mech-Visionプロジェクトに、 対象物の寸法を読み込む ステップを入れておきます。このステップのパラメータ パラメータから対象物の寸法を読み取る にチェックを入れる必要があります。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
501 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
Ext_Input_Data |
対象物の寸法 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
対象物の寸法
Mech-Visionプロジェクトに送信した対象物の寸法（長さ、幅、高さ）の値は、ステップ 対象物の寸法を読み込む によって読み取られます。
単位はミリメートル（mm）です。
コマンド502——Mech-VizへTCPを送信¶
このコマンドは、Mech-VizプロジェクトにロボットTCPを動的に送信するためによく使われます。ロボットTCPを読み取るためのステップは 外部移動 です。
サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定します。サンプルプロジェクトのパスはMech-Centerのインストールディレクトリ tool¥viz_project¥outer_move です。
外部移動 ステップをワークフローの適切な場所に配置します。
このコマンドは、 コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 を実行する前に実行してください。
コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得¶
このコマンドは、Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの起動状態を取得するために使用されます。
現在、このコマンドはMech-Visionのみ対応できます。
送信コマンド¶
パラメータ |
ディスクリプション |
Command |
901 |
返されたデータ¶
ステータスコード
システムのセルフチェックステータスです。ステータスコードが 1101 になると「Mech-Visionが準備できました」です。他のステータスコードが出てきた場合「Mech-Visionプロジェクトがまだ準備できていません」ということです。現在、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの準備ができているかどうかを確認するためにのみ使用できます。