概要

標準インターフェースの種類

標準インターフェースには、外部と接続するためのインターフェースは以下の7種類があります。実際のニーズに応じてインターフェースを選択できます。

  1. TCP Server

    Mech-Centerは、外部と接続するためのインターフェースとしてTCP Serverを提供します。ASCIIやHEXのデータ送信に対応しています。

  2. Siemens PLC Client

    Siemens S7シリーズのPLCと通信するとき、Mech-Centerから、SNAP7プロトコルに基づいたPLC Clientが提供され、通信インターフェースとして使用されます。

  3. PROFINET

    Mech-Centerは、PROFINETスレーブとしてPROFINET産業用ネットワークに接続することができます。PROFINET通信するために、いくつかの条件があります：

    • IPC（産業用PC）はPCI-eボードの搭載に対応しているかどうか、事前にご確認ください。

    • HMS INpact 40 PIR ボードの搭載およびIxxat VCI ドライバのインストールが必要です。

    • 1.5.0以降のバージョンのMech-Centerを使ってください。ソフトウェアから提供したGSDデバイス記述ファイルを使用してください。

    • PROFINET通信は、標準的なビッグエンドデータフォーマットを使用しています。データは32ビットのDINT位置姿勢データを含んであります。PROFINETマスター（特にロボットコントローラ）は32ビット整数の送受信をサポートする必要があります。

  4. EtherNet/IP

    Mech-Centerは、 EtherNet/IPスレーブとしてEtherNet/IP産業用ネットワークに接続することができます。 EtherNet/IP通信するために、いくつかの条件があります：

    • IPC（産業用PC）はPCI-eボードの搭載に対応しているかどうか、事前にご確認ください。

    • HMS INpact 40 EIPボードの搭載およびIxxat VCI ドライバのインストールが必要です。

    • 1.5.1以降のバージョンのMech-Centerを使ってください。ソフトウェアから提供したEDSデバイス記述ファイルを使用してください。

    • EtherNet/IP通信は、標準的なビッグエンドデータフォーマットを使用しています。 データは32ビットのDINT位置姿勢データを含んであります。EtherNet/IPマスター（特にロボットコントローラ）は32ビット整数の送受信をサポートする必要があります。

  5. Modbus TCP SLAVE

    Mech-Centerはスレーブデバイスとして使用でき、マスターデバイスと通信するための標準インターフェースオプションMODBUS TCP SLAVEを提供します。この機能を使用するには、1.6.1バージョン以降のMech-Centerが必要です。

  6. Mitsubishi MC Client

    Mech-Centerはスレーブデバイスとして使用でき、MC（MELSEC通信）プロトコルでマスターデバイスと通信するための標準インターフェースオプションMitsubishi MC Clientを提供します。この機能を使用するには、1.7.2バージョン以降のMech-Centerが必要です。

  7. UDP Server

    Mech-Centerはサーバーとして使用でき、UDPプロトコルでクライアントと通信するための標準インターフェースオプション「UDP Server」を提供します。この機能を使用するには、1.7.2バージョン以降のMech-Centerが必要です。

標準インターフェースの機能

Mech-Vision関連

コマンド101：Mech-Visionを起動

このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使います。対応するMech-Visionプロジェクトの実行をトリガーして、カメラ撮影と画像処理を行うために使用されます。

コマンド102：Mech-Visionからビジョン目標点を取得

このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使います。ビジョン認識結果を読み取るために使用されます。

コマンド103：Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える

このコマンドは、Visionプロジェクトに保存されたパラメータレシピ（パラメータの設定）を切り替えるために使用されます。複数の部品を認識する際に、モデル認識やDLモデルファイルなど、異なるプロジェクトパラメータを切り替えるために使用されます。

コマンド105：Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得

Mech-Visionでステップ「経路計画」からの衝突ないの動作経路を取得します。

コマンド110：Mech-Visionからカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Visionのステップ 出力 からカスタマイズされたデータ型のデータを受け取るために使用されます。このコマンドが実行されるたびに、1つの位置姿勢とそれに対応するラベル、スコアなど (存在する場合) のみがビジョン結果から取得されます。複数の位置姿勢を受け取る必要がある場合は、このコマンドを複数回実行してください。

Mech-Viz関連

コマンド201：Mech-Vizを起動

このコマンドは、Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使います。Mech-Vizプロジェクトを起動し、対応するMech-Visionプロジェクトを呼び出し、ロボットの動作経路を計画するために使用されます。

コマンド202：Mech-Vizを停止

手動でMech-Vizを終了させます。

コマンド203：Mech-Vizの分岐を選択

Mech-Vizプロジェクト内に メッセージによって異なる分岐を実行 ステップがある場合に、指定された出口に行くように制御することができます。

コマンド204：移動インデックスを設定

Mech-Vizプロジェクト内の移動ステップのインデックスを設定するために使用されます。インデックスパラメータ付きの移動ステップは、リストによる移動、グリッドによる移動、カスタマイズのパレットパターンおよび事前計画したパレットパターンが含まれています。

コマンド205：Mech-Vizの計画経路を取得

Mech-Vizのプロジェクトの計画経路を取得するために使用されます。

コマンド206：DOリストを取得

吸盤を制御するデジタル出力リストを取得します。複数把持における吸盤の制御に使用するために使用されます。

コマンド207：Mech-Vizのステップパラメータを読み取る

このコマンドは、指定したステップの指定したパラメータの値を読み取るために使用されます。Mech-Centerで 設定 ‣ Mech-Interface ‣ 詳細設定 ‣ プロパティ構成ファイル をクリックして、どのステップのどのパラメータを読み取るかを指定します。

コマンド208：Mech-Vizのステップパラメータを設定

このコマンドは、指定したステップの指定したパラメータの値を設定するために使用されます。Mech-Centerで 設定 ‣ Mech-Interface ‣ 詳細設定 ‣ プロパティ構成ファイル をクリックして、どのステップのどのパラメータを設定し、どの値を設定するかを指定します。

コマンド210：移動目標点と視覚処理による計画結果を取得

このコマンドは、Mech-Vizによって計画された単一の目標点を取得するために使用されます。目標点は、視覚移動目標点または他の移動ステップの目標点にすることができます。目標点には、位置姿勢、速度、ツール情報、ワーク情報などを含めることができます。

動的なデータ受信

コマンド501：Mech-Visionへ対象物の寸法を送信

このコマンドは、対象物の3Dサイズを設定するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトで、 対象物の寸法を読み込む ステップがあり、対象物の寸法（例：箱の寸法：長さ、幅、高さ）を外部から入力する必要がある場合、このコマンドが使われます。

コマンド502：Mech-VizへTCPを送信

Mech-Vizプロジェクトで動的に変化する移動目標点を設定します。Mech-Vizプロジェクトに 外部移動 ステップが必要です。

カスタマイズ通知

コマンド601：通知メッセージ

ユーザーがこのコマンドを呼び出す必要はありません。 Mech-Viz/Mech-Visionプロジェクトが notify_viz または 通知 に実行されると、Mech-Centerは定義されたメッセージをクライアントに送信します。

キャリブレーション

コマンド701：キャリブレーション

カメラとロボットのキャリブレーションに使用されます。ロボットからキャリブレーションポイントが請求されると、カメラは撮影し始め、キャリブレーションのプロセスを完成させます。キャリブレーションポイントはMech-Visionから提供されます。

システムステータスチェック

コマンド901：ソフトウェアのステータスを取得

Mech-Mindソフトウェアシステムの状態を取得します。

注意

通信には、統一されたデータ単位が必要です。

  • 関節角度とオイラー角の単位は度（°）です。

  • フランジ位置姿勢のXYZ座標の単位はミリメートル（mm）です。

サンプル紹介

標準インターフェースのサンプルについては、 標準インターフェース をご参照ください。