TM（达明）接口程序指令说明

一共提供 6 个标准接口组件供用户使用，分别为：

网络连接（MM init）

该组件用于网络连接，必须写于程序最前端。

参考 设置要连接的工控机 IP 地址 可修改工控机 IP 地址。

标定（MM calibration）

该组件用于相机标定，包含整个标定流程，无可选配置。

触发 Mech-Vision (Run Vision)

该组件用于触发 Mech-Vision 工程。

可配置参数

config

g_mm_pose_type : 机器人位姿类型

g_mm_point_number : 视觉点数量

g_mm_project_ID : 工程号

Set_Recipe

g_mm_whether_set_recipe : 是否需要切换配方，true 为切换配方，false 则为不切换配方

g_mm_recipe_ID : 配方号

参数修改

以修改 Set_Recipe 中的参数为例。

单击组件左上角的 后，按下图所示流程修改参数。

修改完成后，单击 确认 。

触发 Mech-Viz (Run Viz)

该组件用于触发 Mech-Viz 工程。

可配置参数

Config

g_mm_runviz_pose_type : 位姿类型

g_whether_after_161 : Mech-Center 版本是否是 1.6.1 之后的版本

Set_Branch

g_mm_whether_set_branch : 是否设置分支，true 为需要设置分支，false 则为无需要设置分支

g_mm_branch_task_ID : 分支任务名

g_mm_branch_out_port : 分支出口号

Set_Index

g_mm_whether_set_index : 是否设置索引，true 为需要设置索引，false 则为无需设置索引

g_mm_index_task_ID : 索引任务名

g_mm_index_value : 索引值

参数修改

参考上述参数修改示例。

获取视觉结果 (Receive Vision)

该组件用于触发 Mech-Vision 后获取 Mech-Vision 的结果，出口的判断条件为获取视觉结果中的状态码。

该组件执行完毕之后，从 Mech-Vision 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

出口对应的状态码：

NO_OBJECT_OUND : 1002

EMPTY_ROI : 1003

INVALID_POSE_DATA : 1006

获取规划路径 (Receive Viz)

该组件用于触发 Mech-Viz 后获取 Mech-Viz 的规划路径。

运行完此组件后，所有从 Mech-Viz 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

所有点位以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_total_point 这个全局变量中，数组的前六个元素为第一个规划点，第7-12元素为第二个点，以此类推，用户可以自由赋值进行机器人的运动。

此外，该组件还提供了一个整数型（int）变量 g_mm_recv_viz_time ，用于记录获取规划轨迹组件的触发次数。该变量从 0 开始自加，若一共有21个点，触发了两次获取轨迹规划组件，则该变量的值为1。

注意事项

从左侧功能栏拖进的组件（除 init），都需要单击组件左上角的 后，在弹出的窗口中勾选 进阶 。

将带有 send 和 recv 变量的网络装置选择为 init 生成的网络装置，需要保证所有组件的网络装置统一。