FANUC (화낙) 인터페이스 프로그램 복제

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함하여 표준 인터페이스 프로그램을 FANUC 로봇에 복제하는 방법을 소개합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • FANUC 로봇：

    6축 또는 7축 로봇.

  • FANUC 로봇 소프트웨어 버전:

    V7.5、V7.7、V8.* 및 V9.* 버전.

  • FANUC 로봇에 필요한 소프트웨어 패키지:

    R651 혹은 R632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

네트워크 연결을 설정

하드웨어 연결

IPC의 네트워크 케이블을 아래 그림과 같이 로봇 컨트롤러 마더보드의 CD38A 혹은 CD38B 네트워크 포트에 삽입합니다. CD38A는 포트 1에 해당하고 CD38B는 포트 2에 해당합니다.

../../../../_images/hardware_connection4.png

IP 설정

  1. MENU‣ SETUP‣ Host Comm‣ ENTER 를 클릭하여 호스트 통신 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/ip_setup1.png

  2. 호스트 통신 인터페이스에서 TCP/IP 를 클릭한 다음 DETAIL 를 클릭하여 호스트 통신 설정 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/tcpip1.png

  3. IP addr 필드에 티치펜더트 키보드를 사용하여 로봇 IP 주소를 입력하고 ENTER 를 클릭해 완성합니다. 다음 그림은 포트 1의 그래프를 보여줍니다. 로봇의 IP 주소는 IPC의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    ../../../../_images/set_ip_p11.png
    ../../../../_images/set_ip_p21.png

  4. 네트워크 케이블이 CD38B 네트워크 포트(포트 2에 해당)에 삽입된 경우 PORT 를 클릭하여 포트 2로 전환하고 티치펜더트 키보드를 사용하여 IP addr 필드에 로봇의 IP 주소를 입력하면 됩니다.

    ../../../../_images/set_ip_p31.png

파일을 로봇에 복제하기

봇 프로그램 백업

  1. USB를 삽입하고 MENU‣ FILE‣ File‣ ENTER 를 클릭하여 파일 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/enter_file_path1.png

    힌트

    USB는 컨트롤러 또는 티치펜더트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.

  2. 파일 화면에서 Util ‣ Set Device 를 클릭하고 USB 폴더를 선택하며 ENTER 버튼을 클릭하여 폴더를 엽니다. USB를 로봇 컨트롤러에 삽입한 경우 USB Disk(UD1:) 를 선택하며 USB를 티치펜더트에 삽입한 경우 USB On TP(UT1:) 를 선택하십시오.

    ../../../../_images/select_device1.png
    ../../../../_images/enter_usb_file1.png

  3. USB 폴더 화면에서 Util ‣ Make DIR 를 클릭하여 새 폴더를 만듭니다.

    ../../../../_images/build_file_11.png

  4. 실제 수요에 따라 Words , Upper Case , Lower Case, Options/Keybd 를 선택하고 폴더 이름(예: AOA)을 입력한 후 ENTER 버튼을 클릭하십시오. 확인한 후 해당 폴더 화면으로 들어갑니다.

    ../../../../_images/build_file_21.png

  5. BACKUP ‣ All of above ‣ ENTER 를 클릭하여 파일을 백업하십시오.

    ../../../../_images/rebase_file_11.png

  6. 백업을 시작한 후 삭제 알림이 나타나면 Yes 를 클릭하여 새로 만든 폴더를 삭제하십시오. 확인한 후 백업 알림이 나타나 이 때 Yes 를 클릭하여 로봇 파일을 백업하면 됩니다.

    ../../../../_images/rebase_file_21.png
    ../../../../_images/rebase_file_31.png

  7. 백업 작업이 완료된 후 all files ‣ ENTER 를 클릭하고 백업된 모든 파일을 볼 수 있습니다.

    ../../../../_images/check_file_11.png
    ../../../../_images/check_file_21.png

사전 준비

Mech-Center 파일 설치의 표준 인터페이스의 FANUC 폴더에 있는 모든 파일을 USB로 복사합니다.

파일 경로: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/FANUC .

주의

  • 파일은 USB 루트 디렉터리에 있어야 하며 중첩되거나 이름을 바꿀 수 없습니다.

  • 폴더를 직접 복사하지 마시고 폴더에 있는 모든 파일을 복사하십시오.

복제 시작

  1. USB를 삽입하고 MENU‣ FILE‣ File‣ ENTER 를 클릭하여 파일 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/select_file3.png

    힌트

    USB는 컨트롤러 또는 티치펜더트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.

  2. 파일 화면에서 UTIL ‣ Set Device 를 클릭합니다.

    ../../../../_images/set_device1.png

  3. USB 설치 폴더를 선택합니다. USB가 컨트롤러에 삽입된 경우 USB Disk(UD1:) 를 선택하고, USB가 티치펜더트에 삽입된 경우 USB On TP(UT1:) 를 선택하십시오.

    ../../../../_images/all_files_usb1.png

  4. 설치 위치가 확인되면 USB 루트 디렉터리에 있는 파일을 볼 수 있습니다. 첫 번째 줄 (all files) 을 클릭한 다음 ENTER 를 클릭합니다.

    ../../../../_images/all_files1.png

  5. 이때 복제해야 할 프로그램 폴더가 보입니다. INSTALL_UT.cm‣ ENTER‣ YES 를 클릭하여 원키 프로그램 복제 프로세스를 시작하십시오.

    ../../../../_images/install_ut1.png

    힌트

    여기에서 로봇 티치펜더트에 USB를 삽입된 것을 예로 USB를 로봇 컨트롤러에 삽입하는 작업은 유사합니다.

  6. 다음 메시지(Programs Loaded)가 나타나면 도입이 성공한 것입니다. 프로그램을 종료하려면 OK 를 클릭하십시오.

    ../../../../_images/loaded_successfully1.png

복제 후 작업

  1. 티치펜더트에서 SELECT 를 클릭하여 프로그램 선택 인터페이스로 들어가고 커서를 MM_AUTO_CALIB 로 이동한 다음 ENTER 를 클릭하여 프로그램을 입력합니다.

    ../../../../_images/auto_cable.png

  2. MM_AUTO_CALIB 프로그램 페이지에서 CALL MM_INIT_SKT 파라미터를 설정하는데 이 명령어에는 4가지 파라미터가 있으며 실제 상황에 따라 설정합니다.

    • 파라미터 1: 클라이언트 번호（1~8）

    • 파라미터 2: IPC의 IP주소

    • 파라미터 3: IPC 서비스 포트 번호

    • 파라미터 4: 타임아웃 대기 시간 (단위는 min)

    ../../../../_images/mm_init_skt.png

  3. 설정 후 STEP 을 클릭하면 로봇이 단일 단계 모드로 전환되고 티치펜더트 디스플레이의 step 이 노란색으로 바뀝니다.

    ../../../../_images/step1.png
    ../../../../_images/step_21.png

  4. 티치펜더트 뒷면에 있는 활성화 스위치를 누릅니다(어느 것이든 다 됨).

    ../../../../_images/enable_switch.png

  5. SHIFT 와 FWD 를 동시에 누르고 있으면 첫 번째 명령줄 CALL MM_INIT_SKT 실행을 시작합니다.

    ../../../../_images/run_command.png

  6. CALL MM_INIT_SKT 실행 후 MENU ‣ USER 를 차례로 클릭하여 사용자 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/user_interface.png

  7. 사용자 인터페이스에 다음 메시지가 나타나면 복제가 성공한 것입니다.

    ../../../../_images/restart_robot.png

주의

위의 모든 작업이 완료되면 로봇을 다시 시작해야 합니다.

로봇 연결 상태 테스트

Mech-Center에서 인터페이스 파라미터 구성

../../../../_images/connect_robot11.png

  1. Mech-Center를 실행하여 구성 설정을 엽니다.

  2. Mech_Interface를 선택하고 Mech_Interface 실행하기 를 선택합니다.

  3. 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스 로 선택합니다.

  4. 인터페이스 옵션은 TCP Server ，HEX ， 빅 엔디안 을 선택합니다.

  5. 로봇 모델을 설정합니다.

  6. 기본 포트 번호는 50000이며 수정이 필요한 경우 로봇 측에서 통신 초기화 시에 파라미터를 변경합니다.

  7. 설정이 완료되면 저장 을 클릭합니다.

연결 테스트

  1. Mech-Center 메인 인터페이스의 툴바에서 인터페이스 실행 을 클릭합니다.

    ../../../../_images/connect_robot21.png

  2. 위의 내용을 참조하여 로봇 프로그램 MM_AUTO_CALIB의 첫 번째 줄 명령 CALL MM_INIT_SKT 을 수동으로 실행합니다. Mech-Center에 다음 내용이 표시되면 연결을 성공한 것입니다.

    ../../../../_images/connect_robot31.png