根据深度图获取RGB图像¶
此步骤组合的原理为根据深度图ROI内的最高层获取RGB图像来提取有效区域,用于去除其他区域对于深度学习识别的干扰。

图1 根据深度图获取RGB图像step组合¶
如图1所示, 根据深度图获取RGB图像步骤组合由三部分组成: 获取最高层掩膜 、 图像形态学变换 和 获取掩膜对应彩色图 。
获取最高层掩膜¶

图2 获取最高层掩膜step组合¶
如图2所示, 获取最高层掩膜 步骤组合的流程如下:
将深度图3D ROI外的区域置为无效 步骤提取ROI区域的深度数据;
深度图分割 步骤分割深度图并过滤小块杂点;
获取深度图中最高的区域 步骤生成有效区域的掩膜;
合并掩膜图像 步骤将多个掩膜图像合并成一个图像。
팁
ROI区域设置有两种方式,分别是直接编辑json文件、使用Mech-Viz软件进行设置。两种方式的本质差别在于json文件的操作方式,推荐使用第二种方法。
图像形态学变换¶
此步骤将膨胀掩膜图像,其作用为扩张边缘区域,保存图像中感兴趣区域的边缘信息。