过滤操作

过滤操作组合非常多样，本节以 根据阈值过滤 和 根据标签过滤 做使用示例，具体使用可根据实际需求灵活应用。可进行的过滤包括但不限于点云、位姿、标签，本节以点云为例。

图1 过滤操作Step组合示例

1. 根据阈值过滤 步骤组合

2. 根据标签过滤 步骤组合

流程说明

根据标签过滤

1. 判断是否为所需的标签 步骤和 标签文件 生成与输入的标签个数相同的标志数组，数组值为 True 和 False；

2. 过滤 步骤保留标志为 True 的输入，过滤掉标志为 False 的输入；如果勾选 是否翻转布尔值 ，则结果相反。

根据阈值过滤

1. 根据阈值对数值进行分类 步骤将输入的数值数组根据阈值进行分类，小于该阈值为前一个类别标签，大于或等于该阈值为后一个类别标签；

2. 使用 根据标签过滤step组合 进行标签过滤，从而达到阈值过滤的效果。

实现效果示例

输入点云

图2 输入点云图像

过程标志

图3 根据阈值对数值进行分类 的输入

此处阈值为 [2000],标签为 ng,ok。所需的标签为 ok 。

图4 判断是否为所需的标签 的输入

保留标志为 True 的点云类。

图5 过滤 的输入

结果点云

图6 结果点云图像