프로젝트 주의 사항¶
종이 상자 피킹 시나리오¶
파렛트 사이즈 를 명확히 하고 종이 상자의 길이, 너비, 높이의 최대치와 최소치 와 다른 사이즈 의 종이 상자에 클램프가 적응할 수 있는지를 고려해야 합니다.
종이 상자의 색깔 이 인식에 영향을 미칠 수 있으니 종이 상자의 색깔 정보를 확인해야 합니다.
종이 상자 테이프의 색깔과 무늬 가 인식에 영향을 미칠 수 있으니 이 부분 정보를 확인해야 합니다.
밴딩끈이 인식에 영향을 미칠 수 있으니, 특히 케이블 타이로 패키지하는 경우 케이블 타이의 색깔, 위치, 수량 정보를 확인해야 합니다.
종이 상자에 코드 스캔 필요가 있는지를 확인해야 합니다. 만약 있다면 코드를 단면으로 붙여야 하는지 다면으로 붙여야 하는지, 붙이는 위치, 코드 스캔 정보 등을 확인해야 합니다.
종이 상자의 코드 방향이 클램프의 대칭적인 디자인, 옵셋, 파이프 라인 배치, 로봇 작업 공간이 충분한지 등에 영향을 미칠 수 있으니 초기에 요구를 수집할 때는 팔레타이징에 종이 상자의 코드 방향 을 고려해야 하는지를 확인해야 합니다.
정사각형 종이 상자가 최종 인식 결과에 영향을 미칠 수 있으니 정사각형 종이 상자가 있는지를 확인해야 합니다.
후기 생산의 안정성을 높이기 위해 디버깅할 때 인식에 영향을 미칠 수 있는 요소들을 최대한 많이 테스트하는 것이 좋습니다 .
텐딩 시나리오¶
부품의 색깔을 명확히 하여 부품이 순흑색이나 쉽게 빛을 반사하는 것 인지 , 테스트할 때 포인트 클라우드가 완전한지, 비전 융합(카메라 두대) 로 해결할 필요가 있는지를 확인해야 합니다.
혼합된 물체 가 있는지, 부품의 종류를 명확히 해야 합니다.
같은 방향으로나 정반대로, 혹은 무질서하게 배치된지와 같이 부품의 배치 자세 를 명확히 해야 합니다.
로봇이 부품을 피킹한 후에 부품을 컨베이어 에 놓는지 고정된 세팅 테이블 에 놓는지, 그리고 세팅 정밀도 요구에 따라 배치된지 등 업스트림과 다운스트림 작업 프로세스를 명확히 해야 합니다.
디버그할 때 클램프와 용기의 충돌 문제를 피하기 위한 충돌 모델을 만들 수 있도록 용기의 규격을 명확해야 합니다.
각 층 부품 사이에 배플 이 있는지를 주의해야 합니다. 있다면 수동 간섭 혹은 비전 가이드 를 통해 로봇이 피킹하도록 하는 것인지 확인해야 합니다.
접착제 도포 시나리오¶
접착제 도포 시의 부품의 색깔, 규격, 종류 를 명확히 하여 투명, 순흑색, 쉽게 빛을 반사하는 부품이 있는지를 확인해야 합니다.
접착제 도포 프로세스 를 명확히 해야 합니다. 현재 접착제 도포 방안이 두 개 있습니다. 하나는 미리 접착제의 경로 추출 해서 작업할 때 기존 부품으로 모델을 사용하는 것입니다. 이 방안은 접착제 도포 경로가 복잡하고 요구가 높은 상황에 적용됩니다. 다른 하나는 비전으로 사진을 찍은 후에 실시간으로 생성한 경로를 처리 하는 것입니다. 이 방안은 접착제 도포 경로가 간단한 상황에 적용됩니다.
다른 시그널과 접수하여 입력과 출력을 할 것인지 확인하고 업스트림과 다운스트림 작업 프로세스 를 명확히 해야 합니다.
접착제의 타입 에 대해 사용자가 특별한 요구가 있는지를 명확히 해야 합니다.
풀칠기의 작업 원리를 알아보고 비전과 풀칠기가 어떻게 맟춰가는지를 명확히 해야 합니다.
Mech-Viz의 마스터 컨트롤 과 모델 수집 필요를 명확히 한 프로젝트에 대해 접착제 도포 소프트웨어 를 제공해서 접착제에 대한 디버그를 맞춰줄 수 있습니다.
접착제 도포 시나리오의 프로세스가 비교적으로 복잡해서 비전 방안을 확인할 때 충분히 상의하여 비전의 작업 범위를 명확히 해야 합니다 .
조립 시나리오¶
조립 부품의 색깔, 규격, 종류 를 명확히 하여 투명, 순흑색, 쉽게 빛을 반사하는 부품이 있는지, 혼합된 물체 가 있는지를 확인해야 합니다.
현장에서 제공하는 로봇의 정밀도, 클램프 정밀도 가 조립 요구에 만족할 수 있는지를 확인해야 합니다.
후속 실시 과정에서 더 쉽게 문제점을 조사해낼 수 있기 위해 비전 정밀도와 조립 정밀도 를 따로 고려해야 합니다.
조립 공정, 카메라가 조립 부품에 따라 수행 (이동 과정에서 사잔을 찍는 것)을 하는지 명확히 해야 합니다. 또한 수행의 안정성과 비전 사이클 타임 이 수행 조건에 적합한지를 확인해야 합니다.
조립 시나리오에서 정밀도에 대한 요구는 가장 중요한 고려 요소입니다. 대부분 조립 시나리오에 부딪침이 발생하면 안 됩니다. 따라서 평행이동과 회전의 정밀도에 대한 요구가 비교적으로 높습니다. 방안을 계획할 때는 특별히 주의해야 합니다.
힌트
정밀도는 평행이동 정밀도와 회전 정밀도로 나눕니다.