段ボール箱の組合せ¶

段ボール箱の組合せは、箱の位置姿勢に沿って組み合わせる と カスタマイズの座標系に沿って箱を組み合わせる の二種類があります。

箱の位置姿勢に沿って組合せる¶

デフォルトでは、箱の位置姿勢のX軸が箱の長辺に平行し、Y軸が短辺に平行するとします。下図に示します。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/box_coordinate_system.png$

位置姿勢の組合せは 自由に組み合わせる と 箱のX軸に沿って組合せる 、 箱のY軸に沿って組合せる の三種類があります。下図のような箱の山の上面図を例として説明します。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination.png$

箱のX軸に沿って組合せる：箱の組合せ戦略：対象物座標に沿って箱を組み合わせます。組合せのルールは、X軸に沿って組み合わせることです。

下図に示すように、[1,2] と[3,4]、[5,6]、[7,8] 、[9,10] の五つの形式があります。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_x.png$
箱のY軸に沿って組合せる ：箱の組合せ戦略：対象物座標に沿って箱を組み合わせます。組合せのルールは、Y軸に沿って組み合わせることです。

下図に示すように、 [1,3,5,7] と[2,4,6,8]、[9]、[10] の四つの形式があります。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_y.png$
自由に組み合わせる ：箱の組合せ戦略：自由に組み合わせます。

箱の最も多い組合せを自由に選択します。箱のX軸に沿う組合せとY軸に沿う組合せを含みます。

下図に示すように、[1,3,5,7]と[2,4,6,8]、[9,10]の三つの形式があります。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_x_y.png$

組合せ距離のしきい値：

选定纸箱，以纸箱坐标系 X 或 Y 轴方向为组合方向，寻找可以组合的纸箱。

假设 X 轴方向间距为 a，Y 轴方向间距为 b，则组合距离为。

组合距离在阈值以内的箱子可以组合，超出则不能组合。

沿纸箱 X 轴组合距离计算图示：

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/along_x_aixs.png$
沿纸箱 Y 轴组合距离计算图示：

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/along_y_aixs.png$

组合角度阈值：

组合箱子绕 Z 轴旋转角度差值。超出阈值认为组合失败。下图为箱子俯视图，旋转角度阈值如下所示。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/angle_threshold.png$

缩小比例阈值：

使用场景：平行多分区吸盘多抓的应用场景中，很多情况下难以保证识别到准确的箱子尺寸。若所识别的箱子偏大或箱子之间彼此重叠，会影响偏置抓取时吸盘是否会覆盖非目标箱子的判断。因此需缩小识别到的箱子，避免由于尺寸识别误差带来的影响。

值：0~100%。推荐值 90%，建议不小于 80%。

ヒント

该参数与 抓取数量 中的 整行抓取 配合使用。

组合说明

坐标系可在空间中自定义，以下以 A 坐标系为例说明。

沿自定义坐标系组合箱子 分为 沿X轴 与 沿Y轴。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination.png$

沿X轴 ：分为 6 组，分别为 [1,2] 、[3,4]、[5,6]、[7,8]、[9] 与 [10]，如下图所示。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_customize_x.png$
沿Y轴 ：分为 3 组，分别为 [1,3,5,7] 、[2,4,6,8] 与 [9,10] ，如下图所示。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_customize_y.png$

实际纸箱组合逻辑 分为两步：

以 沿自定义坐标系 A 的 X 轴组合 为例：

判断每个箱子 X 轴与坐标系 X 轴的夹角，再判断箱子 Y 轴与坐标系 Y 轴的夹角。选取其中较小的值与 角度阈值（自定义坐标系） 做对比，如小于阈值则满足要求，可以组合；超出阈值则不会被组合。

如下图所示，箱子 9 与箱子 10 超出阈值，其他箱子的 X 轴与坐标系 A 的 X 轴夹角满足阈值。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/judge_angle.png$
通过角度阈值筛选的纸箱根据坐标轴进行纸箱组合。组合逻辑就是纸箱沿着自身坐标轴的组合逻辑，且依然受 组合距离阈值 与 组合角度阈值 两个参数的限制。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/customize_parameter.png$

箱子排列如下图所示，且所有纸箱与坐标系夹角小于 角度阈值（自定义坐标系） 。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example.png$

沿自定义坐标系 X 方向组合：

共 6 组：[6,2]、[7,3]、[8,4]、[9,5]、[0] 与 [1]

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_1.png$
沿自定义坐标系 Y 方向组合：

共 3 组：[2,3,4,5]、[6,7,8,9] 与 [1,0]

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_2.png$

箱子不组合：

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_4.png$