寄存器映射表

Mech-Center Modbus TCP Register Map Table(寄存器映射表)如下表所示。

地址

内容

长度(以字为单位)

读取/写入

备注

保持寄存器(4x)

0x0000

指令触发

1

写入

0:不触发指令 1:触发指令

40001–40053: 写入 Mech-Center

0x0001

指令

1

写入

功能码

0x0002

位姿类型

1

写入

0x0003

位姿个数

1

写入

0x0004

Mech-Vision 工程编号

1

写入

0x0005

配方编号

1

写入

0x0006

关节角

12

写入

单位:度

0x0012

TCP

12

写入

单位:毫米和欧拉角度数

0x001E

分支任务编号

1

写入

0x001F

分支出口

1

写入

0x0020

索引名称

1

写入

0x0021

索引值

1

写入

0x0022

外部箱子尺寸

6

写入

单位:毫米

0x0028

外部输入位姿

12

写入

单位:毫米和欧拉角度数

0x0033

机器人移动状态

1

写入

仅用于相机标定

0x0034

预留

44

读取

40054–40728: 读取 Mech-Center

0x0061

触发确认

1

读取

0:未接受指令触发 1:已接受指令触发

0x0062

通知

1

读取

0x0063

心跳

1

读取

1 Hz

0x0064

状态码

1

读取

0x0065

位姿数据状态

1

读取

0:已收到 999 指令(清除寄存器数据) 1:新位姿数据

0x0066

发送位姿数量

1

读取

0x0067

视觉点在规划路径中的位置

1

读取

0x0068

目标点

480

读取

0x0248

目标标签

40

读取

0x0270

速度百分比

40

读取

0x0298

DO 信号列表

64

读取

注釈

Modbus TCP 是一种简单总线协议,建议单次读取或者写入 100 个字左右,单次读取或者写入的通信周期约为 70 ms。在可选择的情况下,尽可能选取 PROFINET、Ethernet/IP 等实时以太网协议,或者西门子自研的 Snap7 通信协议(对应 Mech-Center Siemens PLC Client 标准接口),或者三菱自研的 MELSEC 通信协议(简称 MC 协议)。