포인트 클라우드 모델 생성¶
매칭 모델 및 픽 포인트 편집기에서 두 가지 방법을 통해 포인트 클라우드를 생성할 수 있습니다. 카메라로 이미지를 캡처해서 생성하거나 들여온 CAD 파일을 통해 생성합니다.
카메라로 이미지를 캡처해서 생성하기¶
먼저 배경의 뎁스맵과 타겟 물체가 포함되는 뎁스맵을 각각 캡처하여 둘을 비교함으로써 타겟 물체의 포인트 클라우드를 생성합니다.
힌트
열려 있는 프로젝트에 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝이 반드시 있어야 하고 카메라와 관련된 파라미터를 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다.
실제 카메라 및 가상 카메라를 사용할 때 구체적인 처리가 다릅니다.다음으로 상세한 처리 방법에 대해 소개해 드리겠습니다.
실제 카메라¶
실제 카메라로 이미지를 캡처해서 포인트 클라우드 모델을 생성하는 경우 티칭 픽 포인트를 이미 추가한지에 따라 구체적인 처리 프로세스가 다릅니다. 다음으로 상세한 처리 방법에 대해 소개해 드리겠습니다.
티칭을 통해 획득한 픽 포인트를 아직 추가하지 않은 경우
카메라 시야 내의 타겟 물체를 모두 제거하고 배경만 남겨두세요. 피킹 용기안에서 물체를 피킹해야 하면 용기 안에 있는 물체를 모두 제거해야 하고 피킹 용기를 남겨야 합니다.
툴 바에 있는
타겟 물체가 없는 배경을 캡처하기 를 클릭하여 배경의 뎁스맵을 캡처하고 나서 다음 것 을 클릭하세요.
하나의 타겟 물체를 카메라 시야 내(피킹 용기 안)에 놓아두세요.
타겟 물체를 캡처하기 를 클릭하여 타겟 물체의 뎁스맵을 캡처하고 나서 다음 것 을 클릭하세요.
모델 생성 을 클릭하여 타겟 물체의 포인트 클라우드 모델을 바로 생성할 수 있습니다.
힌트
이 화면에서 마우스로 시각을 조정하여 포인트 클라우드를 확인할 수도 있습니다.
포인트 수 역치 를 조절하세요.
타겟 물체의 포인트 클라우드가 완전하지 않으면 이 파라미터를 적당히 높히고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
배경 포인트 클라우드가 매우 많은 경우 이 파라미터를 적당히 낮추고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
완료 를 클릭하여 이미지 캡처 창을 닫습니다. 시각화 구역 및 왼쪽 모델 파일 리스트에서 생성된 포인트 클라우드 모델을 볼 수 있습니다.
힌트
모델 파일 리스트에 있는 포인트 클라우드 모델 명칭을 클릭하여 다시 명명할 수 있습니다.
티칭을 통해 획득한 픽 포인트를 이미 추가한 경우
타겟 물체가 이동하지 않았다면 툴 바에 있는
타겟 물체를 캡처하기 를 클릭하여 타겟 물체의 뎁스맵을 캡처하고 나서 다음 것 을 클릭하세요.
카메라 시야 내의 타겟 물체를 모두 제거하고 배경만 남겨두세요. 피킹 용기안에서 물체를 피킹해야 하면 용기 안에 있는 물체를 모두 제거해야 하고 피킹 용기를 남겨야 합니다.
타겟 물체가 없는 배경을 캡처하기 를 클릭하여 배경의 뎁스맵을 캡처하세요. 캡처가 끝난 후 다음 것 을 클릭하고 다시 다음 것 을 클릭하여 모델 생성 화면으로 갑니다.
모델 생성 을 클릭하여 타겟 물체의 포인트 클라우드 모델을 바로 생성할 수 있습니다.
힌트
이 화면에서 마우스로 시각을 조정하여 포인트 클라우드를 확인할 수도 있습니다.
포인트 수 역치 를 조절하세요.
타겟 물체의 포인트 클라우드가 완전하지 않으면 이 파라미터를 적당히 높히고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
배경 포인트 클라우드가 매우 많은 경우 이 파라미터를 적당히 낮추고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
완료 를 클릭하여 이미지 캡처 창을 닫습니다. 시각화 구역 및 왼쪽 모델 파일 리스트에서 생성된 포인트 클라우드 모델을 볼 수 있습니다.
힌트
모델 파일 리스트에 있는 포인트 클라우드 모델 명칭을 클릭하여 다시 명명할 수 있습니다.
힌트
“티칭을 통해 픽 포인트를 추가하기” 챕터에서 링크를 클릭하여 이 화면으로 들어오신 분은 브라우저의 뒤로 가는 버튼을 사용하여 바로 돌아가여 “티칭을 통해 픽 포인트를 추가하기” 의 남은 내용을 확인할 수 있습니다.
가상 카메라¶
가상 카메라를 사용하는 경우 작업 현장에서 이미지를 캡처하지 못하기 때문에 미리 이미지를 준비해야 합니다.
팁
배경 뎁스맵에서 타겟 물체가 있어도 되는데 타겟 물체의 뎁스맵과 비교하여 한 타겟 물체의 차이만 있으면 됩니다. 아래 그림과 같이 왼쪽 그림은 배경 뎁스맵으로 사용되고 오른쪽 그림은 타겟 물체의 뎁스맵으로 사용될 수 있습니다.
Mech-Vision의 프로젝트 편집 구역(root)에서 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝을 선택하여 오른쪽 파라미터 표시줄에서 다음과 같이 설정하세요.
데이터 경로 에서 뎁스맵을 저장하는 폴더의 상위 폴더를 선택해야 합니다. 구체적인 내용은 카메라에서 이미지를 캡처하기 를 참고하세요.
플레이 모드 를 모두 반복 으로 설정하세요.
메뉴 바에 있는 를 클릭하여 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 화면으로 들어가고 툴 바에 있는
참고
저장된 이미지들은 일반적으로 실제 피킹 작업 현장에서 캡처된 것이기 때문에 제 n장 이미지에 있는 타겟 물체의 수가 제 n+1장 보다 하나 더 많습니다. 따라서 먼저 타겟 물체의 뎁스맵을 읽고 나서 다음 이미지를 배경의 뎁스맵으로 사용하는 것이 좋습니다.
다음 것 을 클릭하고 타겟 물체를 캡처하기 를 클릭하여 타겟 물체의 뎁스맵을 읽습니다.
타겟 물체를 캡처하기 를 다시 클릭하고 폴더 안의 다음 이미지를 읽을 것입니다. 이를 반복하여 팝업창에서 표시된 뎁스맵이 요구에 부합하면 지난 것 을 클릭하세요.
타겟 물체가 없는 배경을 캡처하기 를 클릭하여 배경의 뎁스맵을 읽고 나서 다음 것 을 두번 클릭하여 모델 생성 화면으로 들어갑니다.
모델 생성 을 클릭하여 타겟 물체의 포인트 클라우드 모델을 바로 생성할 수 있습니다.
힌트
이 화면에서 마우스로 시각을 조정하여 포인트 클라우드를 확인할 수도 있습니다.
포인트 수 역치 를 조절하세요.
타겟 물체의 포인트 클라우드가 완전하지 않으면 이 파라미터를 적당히 높히고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
배경 포인트 클라우드가 매우 많은 경우 이 파라미터를 적당히 낮추고 모델 생성 을 클릭하여 효과를 확인합니다.
완료 를 클릭하여 이미지 캡처 창을 닫습니다. 시각화 구역 및 왼쪽 모델 파일 리스트에서 생성된 포인트 클라우드 모델을 볼 수 있습니다.
힌트
모델 파일 리스트에 있는 포인트 클라우드 모델 명칭을 클릭하여 다시 명명할 수 있습니다.
조명 변화 등 원인으로 생성된 포인트 클라우드 모델에 불필요한 포인트가 포함될 수도 있습니다. 포인트 클라우드 모델을 편집하기 처리할 때 불필요한 포인트들을 제거할 수 있습니다.
CAD 파일을 들여와 모델을 생성하기¶
타겟 물체의 CAD 모델 파일이 있는 경우 이 파일을 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기로 들여오고 나서 이 파일에 의해 포인트 클라우드 모델을 생성합니다.
힌트
아직까지 stl 형식의 CAD 파일만 들여올 수 있습니다.
툴 바에 있는
를 클릭하고 필요한 CAD 파일을 선택하여 “打开(열기)” 를 클릭하세요.팝업창에서 모델 유닛을 선택하세요.
들여온 CAD 파일은 왼쪽 표시줄에 있는 CAD 파일 리스트에 나타날 것입니다.
힌트
한번에 하나의 CAD 파일만 들여올 수 있으니 여러 개를 들여오려면 스텝1-2를 반복하세요.
CAD 파일 리스트에서 모델을 생성할 파일을 선택하고 툴 바에 있는
혹은 
를 클릭하여 포인트 클라우드 모델을 생성할 수 있습니다.- ：온 모델 표면의 포인트 클라우드를 생성합니다.
팝업창에서 포인트 클라우드의 샘플링 간격을 조절하고 확인 을 클릭하여 포인트 클라우드 모델을 생성할 수 있습니다.
- ：현재 시각에 볼 수 있는 포인트 클라우드만 생성합니다.
아래 그림과 같이 왼쪽은 포인트 클라우드를 생성 시의 시각이고 오른쪽은 생성된 포인트 믈라우드입니다. 보시다시피 왼쪽 시각의 비시각화 구역은 대응하는 포인트 클라우드를 생성하지 않았습니다.
힌트
포인트 클라우드를 이미 생성한 뒤
및 를 사용하지 못하는 경우가 나타날수도 있습니다.이런 경우에 현재 화면을 클릭하고 선택된 CAD 파일 을 언체크하고 다시 선택하면 아이콘을 다시 사용할 수 있게 됩니다.
힌트
뿐만 아니라 툴 바에 있는 
를 클릭하여 기존의 ply 형식의 포인트 클라우드 파일을 들여올 수 있습니다.
포인트 클라우드 모델을 생성한 다음에 수요에 따라 다음과 같이 처리를 할 수 있습니다.
리스트에 있는 모든 파일을 저장하려면 메뉴 바에 있는 을 클릭하거나 Ctrl+S를 누르세요.
힌트
파일 저장 경로는 다음과 같습니다: 工程文件夹/resource/model_editor.
포인트 클라우드 모델을 삭제하려면 모델 파일 리스트에서 삭제할 모델을 마우스 오른쪽 키로 클릭하고 팝업창에서 삭제 를 클릭하세요.
파일을 보지 모하게 하려면 파일 명칭 오른쪽에 있는
를 클릭하여 시각화 구역에서 해당 파일을 숨길 수 있습니다. 한번더 클릭하면 다시 볼 수 있습니다.경계 박스를 표시하려면 리스트에서 해당 파일을 선택한 다음에 CAD 파일 리스트 아래 경계 박스를 표시하기 를 클릭하세요.
표시된 포인트 클라우드의 색깔을 바꾸려면 모델 파일 리스트에서 포인트 클라우드 모델을 선택하고 리스트 아래에 포인트 클라우드의 색깔 뒤의 횐색 직사각형을 클릭하여 팝업창에서 포인트 클라우드의 색깔을 바꿀 수 있습니다.
힌트
들여온 컬러 포인트 클라우드의 색깔을 바꿀 수 없습니다.
다음으로 셀제 수요를 충족하기 위해 포인트 클라우드 모델에 대해 편집할 수 있습니다. 오른쪽 밑에 있는 Next 를 클릭하여 구체적인 방법에 대해 알아보세요.