ROI 설정¶

2D ROI 설정 스텝¶

그림1과 같이 2D ROI 설정이 필요한 스텝에서 파라미터 뎁스 맵 ROI 파일 혹은 컬러 맵 ROI 파일 의 편집 버튼 을 클릭하여 ROI를 설정하기 창에 들어갑니다.

그림1 ROI 설정 창에 들어가기¶
그림2와 같이 이미지에서 마우스 왼쪽을 눌러 드래그로 컬러 맵이나 뎁스 맵의 ROI를 선택한 다음 다시 마우스 왼쪽을 누르면 선택이 됩니다. ROI를 다시 선택하려면 다시 마우스 왼쪽을 눌러 하면 됩니다.

그림2 2D ROI 선택 및 저장¶
선택한 ROI 좌표 범위는 ROI 파라미터에서 나타날 것이고 확인 을 클리하면 저장되고 창이 닫습니다.

참고

3D ROI 설정 스텝¶

주의

3D ROI를 설치하기 전에 프로젝트 도우미 에서 시나리오 포인트 클라우드 하나를 선택하여 참고해야 합니다. 그렇지 않으면 오른쪽 하단에서 알람 창이 뜰 것이고 설치를 진행하지 못하게 될 것입니다.

그림3과 같이 3D ROI 설정이 필요한 스텝에서 파라미터 3D ROI 의 편집 버튼 을 클릭하여 ROI를 설정하기 창에 들어갑니다.

그림3 ROI 설정 창에 들어가기¶
3D ROI 설치 창은 마찬가지로 네 구역으로 나뉩니다. 그림4와 같이 포인트 클라우드 구역, 3D ROI 파라미터 구역, 디스플레이 구역 그리고 팁 구역이 있습니다.

포인트 클라우드 표시 구역은 주로 로봇 기준 좌표계, 카메라 좌표계, 3D ROI, 목표 포인트 클라우드가 포함됩니다.

3D ROI 파라미터 구역에서 현재 ROI의 명칭, 사이즈, 센터 좌표 그리고 방향 등 파라미터를 볼 수 있습니다.

디스플레이 구역에서 지면과 로봇 기준 좌표계의 높이를 조절할 수 있습니다.

팁 구역에 3D ROI 설치에 대한 팁이 있습니다.

그림4 ROI 설정 창¶

3D ROI를 설정하려면 포인트 클라우드 표시 구역에서 자동으로 생성된 3D ROI를 적합한 위치로 직접 드래그하고 적합한 사이즈로 조절하면 됩니다. 그리고 3D ROI 파라미터 구역의 사이즈, 센터 좌표 그리고 방향 등 파라미터를 조절함으로써 3D ROI를 조절할 수 있습니다.
자동으로 생성된 3D ROI를 직접 조절하는 방법 외에 새로운 3D ROI를 만드느 방법도 있습니다. 를 클릭하면 그림5와 같은 3D ROI 추가라는 팝업창이 나올 것입니다. 거기서 추가할 3D ROI의 명칭을 입력하고 OK 를 클릭하면 추가가 완성됩니다. 다음으로 포인트 클라우드 표시 구역에서 3D ROI를 조절하면 됩니다. ROI의 풀다운 메뉴를 클릭하므로 3D ROI를 바꿀 수 있습니다.

그림5 3D ROI 추가 창¶

주의

다른 3D ROI를 만들었다면 적합한 3D ROI를 사용하고 있는지를 확인하세요.

참고