HYUNDAI标准接口通信配置

本节介绍如何配置HYUNDAI标准接口通信。

检查控制器及软件版本

  • 机器人控制器柜:Hi5a-S系列或Hi5a-T10系列。

  • 梅卡曼德软件系统版本:1.6.0或以上。

建立网络连接

硬件连接

控制柜内部有三个网口,分别为CNETN1、CNETN2和CNETN3,分别对应示教器上的EN0地址、TP地址和EN2用户以太网地址。控制柜外部的以太网网口对应内部的CNETN3网口。

  • 对于Hi5a-S系列的控制柜,将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口(如下图所示)。

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  • 对于Hi5a-T10系列的控制柜,将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口(如下图所示)。

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设置 IP

  1. 在示教器上,依次点击 System ‣ Control parameter ‣ Network ‣ Environment setting ,进入环境设置页面。

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  2. 切换至 EN2 (Public) ,在 IP Address 中设置 IP 地址,在 Subnet Mask 中设置子网掩码。

    注意

    • 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

    • 机器人与工控机子网掩码相同,均为 255.255.255.0

    • 修改 IP 地址后需重启机器人。

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准备烧录文件

  1. 在工控机上,在梅卡曼德软件系统的安装目录下打开 Mech-Center/Robot_Interface/HYUNDAI 文件夹。

  2. 在 HYUNDAI 文件夹中,根据具体所用的机器人型号,修改每个.JOB 文件中的第一行,例如“Program File Format Version : 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”。

    • 若已知机器人具体型号,则直接修改文件即可。

    • 若未知机器人具体型号,但当前机器人中存在 .JOB 文件,则需要将其 导出 ,然后复制首行,替换 HYUNDAI 文件夹中每个.JOB 文件中的第一行。

    • 若未知机器人具体型号,且当前机器人中无 .JOB 文件,则需要手动创建并导出一个 .JOB 文件,具体参见 创建程序文件导出程序文件

  3. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口,然后将修改后的 HYUNDAI 文件夹复制到 U 盘中,最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

  1. 将 U 盘插入示教器。

  2. 依次点击 System ‣ File manager ‣ USB,然后选择 HYUNDAI 文件夹下的所有 JOB 文件,点击底部栏 Copy,然后切换至 T/P 文件夹,最后点击底部栏 Paste,文件烧录至机器人中。

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烧录后的操作

  1. 单击 System ‣ User Environment 进入用户环境页面。

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  2. 单击 User key ,输入 314 (通用权限密码),可获得授权。

  3. Pose record type 处,按住示教器上的 Shift 按钮并按左/右箭头按钮,选择 Axis

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设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 UDP Server ,协议格式选择 ASCII,最后单击 应用

  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

测试标准接口通信

  1. 在示教器界面,点击左上角 Program 区域,在输入框内输入 9704,打开 9704 程序。

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  2. 将 V500$ 的值修改为工控机 IP,将 V500% 的值修改为 Mech-Vision 中设置的端口号。

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  3. 将旋钮切换到自动模式下,然后按下 START 按钮,执行机器人程序 9704。若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

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机器人常用操作

创建程序文件

  1. 按住示教器上的 SHIFT+PROG,输入程序号(例如 1),按回车键。

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  2. 依次点击 Command input ‣ Assignment,然后按 ENTER 键,以创建程序文件。

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导出程序文件

  1. 依次点击 System ‣ File manager

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  2. 选中将要导出的程序文件,单击 Copy ,然后切换至 USB 文件夹,单击 Paste,将其复制到 U 盘中。