HYUNDAI接口程序指令说明

对于现代机器人,下表中每个 JOB 文件实现一个标准接口指令。在调用指令时,用户只需将程序号设置正确,便可调用相应指令。例如,对于 9801_COM101.JOB 文件,程序号为 9801,调用语句可以写成: CALL 9801_MMH_VIStrig 。MMH_VIStrig 可以写成其他字符串,但上述语句仍表示调用 9801_COM101.JOB 文件所对应的程序。

JOB文件

功能

9801_COM101

触发 Mech-Vision 工程

9802_COM102

获取视觉目标点

9803_COM103

切换 Mech-Vision 配方

9804_COM201

触发 Mech-Viz 工程

9805_COM202

停止 Mech-Viz 工程

9806_COM203

切换 Mech-Viz 分支

9807_COM204

设置索引

9808_COM205

获取 Mech-Viz 规划路径

下表为标准接口指令中涉及的变量名及说明。

变量名

说明

V500!

X结果值(第一个视觉点的X结果值保存在V500!,第二个视觉点的X结果值保存在V514!,依此类推)

V501!

Y结果值(第一个视觉点的Y结果值保存在V501!,第二个视觉点的Y结果值保存在V515!,依此类推)

V502!

Z结果值(第一个视觉点的Z结果值保存在V502!,第二个视觉点的Z结果值保存在V516!,依此类推)

V503!

RX结果值(第一个视觉点的RX结果值保存在V503!,第二个视觉点的RX结果值保存在V517!,依此类推)

V504!

RY结果值(第一个视觉点的RY结果值保存在V504!,第二个视觉点的RY结果值保存在V518!,依此类推)

V505!

RZ结果值(第一个视觉点的RZ结果值保存在V505!,第二个视觉点的RZ结果值保存在V519!,依此类推)

V506!

LABEL结果值(第一个视觉点的LABEL结果值保存在V506!,第二个视觉点的LABEL结果值保存在V520!,依此类推)

V507!

SPEED结果值(第一个视觉点的SPEED结果值保存在V507!,第二个视觉点的SPEED结果值保存在V521!,依此类推)

V508!

J1结果值(第一个视觉点的J1结果值保存在V508!,第二个视觉点的J1结果值保存在V522!,依此类推)

V509!

J2结果值(第一个视觉点的J2结果值保存在V509!,第二个视觉点的J2结果值保存在V523!,依此类推)

V510!

J3结果值(第一个视觉点的J3结果值保存在V510!,第二个视觉点的J3结果值保存在V524!,依此类推)

V511!

J4结果值(第一个视觉点的J4结果值保存在V511!,第二个视觉点的J4结果值保存在V525!,依此类推)

V512!

J5结果值(第一个视觉点的J5结果值保存在V512!,第二个视觉点的J5结果值保存在V526!,依此类推)

V513!

J6结果值(第一个视觉点的J6结果值保存在V513!,第二个视觉点的J6结果值保存在V527!,依此类推)

P500

用于获取当前位姿值

P501

标定时,下一个标定点的位姿

V490%

分支步骤的步骤编号(使用 Mech-Viz 中分支步骤时)

V491%

分支步骤的出口号(使用 Mech-Viz 中分支步骤时)

V492%

索引类步骤的步骤编号(使用 Mech-Viz 中索引类步骤时)

V493%

索引类步骤的开始索引值(使用 Mech-Viz 中索引类步骤时)

V500$

工控机的IP地址

V501$

向工控机发送的字符串

V502$

从工控机接收的字符串

V503$

将工控机接收到的字符串使用逗号(,)分隔成多个子字符串,其中第一个子字符串保存在V503$,第二个子字符串保存在V504$,依此类推

V500%

工控机的端口号

V501%

通道编号,固定为1

V502%

空闲

V503%

Mech-Vision 工程编号

V504%

预期返回的视觉点的数量,范围为0~4,其中,0表示获取所有视觉点

V505%

位姿类型(1表示JPS,2表示TCP)

V506%

Mech-Vision 配方编号

V507%

寄存器变量P的初始索引

V508%

标定状态