HYUNDAI接口程序指令说明

对于现代机器人，下表中每个 JOB 文件实现一个标准接口指令。在调用指令时，用户只需将程序号设置正确，便可调用相应指令。例如，对于 9801_COM101.JOB 文件，程序号为 9801，调用语句可以写成： CALL 9801_MMH_VIStrig 。MMH_VIStrig 可以写成其他字符串，但上述语句仍表示调用 9801_COM101.JOB 文件所对应的程序。

JOB文件	功能
9801_COM101	触发 Mech-Vision 工程
9802_COM102	获取视觉目标点
9803_COM103	切换 Mech-Vision 配方
9804_COM201	触发 Mech-Viz 工程
9805_COM202	停止 Mech-Viz 工程
9806_COM203	切换 Mech-Viz 分支
9807_COM204	设置索引
9808_COM205	获取 Mech-Viz 规划路径

下表为标准接口指令中涉及的变量名及说明。

变量名	说明
V500!	X结果值（第一个视觉点的X结果值保存在V500!，第二个视觉点的X结果值保存在V514!，依此类推）
V501!	Y结果值（第一个视觉点的Y结果值保存在V501!，第二个视觉点的Y结果值保存在V515!，依此类推）
V502!	Z结果值（第一个视觉点的Z结果值保存在V502!，第二个视觉点的Z结果值保存在V516!，依此类推）
V503!	RX结果值（第一个视觉点的RX结果值保存在V503!，第二个视觉点的RX结果值保存在V517!，依此类推）
V504!	RY结果值（第一个视觉点的RY结果值保存在V504!，第二个视觉点的RY结果值保存在V518!，依此类推）
V505!	RZ结果值（第一个视觉点的RZ结果值保存在V505!，第二个视觉点的RZ结果值保存在V519!，依此类推）
V506!	LABEL结果值（第一个视觉点的LABEL结果值保存在V506!，第二个视觉点的LABEL结果值保存在V520!，依此类推）
V507!	SPEED结果值（第一个视觉点的SPEED结果值保存在V507!，第二个视觉点的SPEED结果值保存在V521!，依此类推）
V508!	J1结果值（第一个视觉点的J1结果值保存在V508!，第二个视觉点的J1结果值保存在V522!，依此类推）
V509!	J2结果值（第一个视觉点的J2结果值保存在V509!，第二个视觉点的J2结果值保存在V523!，依此类推）
V510!	J3结果值（第一个视觉点的J3结果值保存在V510!，第二个视觉点的J3结果值保存在V524!，依此类推）
V511!	J4结果值（第一个视觉点的J4结果值保存在V511!，第二个视觉点的J4结果值保存在V525!，依此类推）
V512!	J5结果值（第一个视觉点的J5结果值保存在V512!，第二个视觉点的J5结果值保存在V526!，依此类推）
V513!	J6结果值（第一个视觉点的J6结果值保存在V513!，第二个视觉点的J6结果值保存在V527!，依此类推）
P500	用于获取当前位姿值
P501	标定时，下一个标定点的位姿
V490%	分支步骤的步骤编号（使用 Mech-Viz 中分支步骤时）
V491%	分支步骤的出口号（使用 Mech-Viz 中分支步骤时）
V492%	索引类步骤的步骤编号（使用 Mech-Viz 中索引类步骤时）
V493%	索引类步骤的开始索引值（使用 Mech-Viz 中索引类步骤时）
V500$	工控机的IP地址
V501$	向工控机发送的字符串
V502$	从工控机接收的字符串
V503$	将工控机接收到的字符串使用逗号（,）分隔成多个子字符串，其中第一个子字符串保存在V503$，第二个子字符串保存在V504$，依此类推
V500%	工控机的端口号
V501%	通道编号，固定为1
V502%	空闲
V503%	Mech-Vision 工程编号
V504%	预期返回的视觉点的数量，范围为0~4，其中，0表示获取所有视觉点
V505%	位姿类型（1表示JPS，2表示TCP）
V506%	Mech-Vision 配方编号
V507%	寄存器变量P的初始索引
V508%	标定状态