mm_viz_pick_and_place

该示例程序触发 Mech-Viz 规划路径，并移动机器人至一个路径点。

注解

请确保 Lua 脚本程序一直在后台运行，否则无法与机器人建立通信。

程序流程介绍

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NOP
WAIT B099 = 0
SET B109 1
//run viz pose type
SET B099 4
//start viz
WAIT B099 = 0
// SET B110 1
// //set branch id
// SET B111 1
// //set branch out port
// SET B099 5
// //set branch
// WAIT B099 = 0
// SET B112 2
// //set index id
// SET B113 1
// //set index out port
// SET B099 6
// //set index
// WAIT B099 = 0
SET B114 2
// receive viz pose type
SET B099 7
// receive from viz
WAIT B099 = 0
SET B099 9
// set viz to v101-v120 p101-p120
WAIT B099 = 0
// MOVL V100 V=100MM/S CR=0.000MM
END

  • 第 3 行：指定发送给 Mech-Viz 的位姿类型为当前关节角及法兰位姿。

  • 第 5 行：触发 Mech-Viz 工程运行。

  • 第 8 行：可指定工程将沿哪个 消息分支 步骤运行。

  • 第 10 行：设置相应 消息分支 步骤的出口。

  • 第 12 行：触发 Mech-Viz 工程从指定 消息分支 步骤的指定出口运行。

  • 第 15 行：指定带有索引参数的步骤编号。

  • 第 17 行：指定索引步骤的索引值。

  • 第 19 行：设置索引。

  • 第 22 行：设置从 Mech-Viz 获取的路径点位姿类型为 TCP。

  • 第 24 行：获取规划路径。

  • 第 27 行：将从 Mech-Viz 返回的路径点位姿保存在 V101-v120 变量中（如获取的路径点位姿为关节角，则保存在 P101-P120 变量中）。

  • 第 30 行：可添加移动指令引导机器人移动到路径点。

运行 mm_viz_pick_and_place 程序

打开变量

由于从 Mech-Viz 接收到的位姿会被保存在 V101-V120 变量（如果为 TCP）或 P101-P120 变量（如果为关节角）中，请先按照以下步骤打开 V101-V120 以及 P101-P120 全部 40 个变量。

  1. 依次在示教器上单击 监视 ‣ 全局变量 ‣ 变量V。

    ../../../../_images/elite_example1.png

    状态栏图标显示为绿色表示打开，红色表示未打开。若变量未打开，选中该变量，单击屏幕左下角的 打开 按钮。

    ../../../../_images/elite_example2.png

  2. 同理，依次在示教器上单击 监视 ‣ 全局变量 ‣ 变量P，将 P101-P120 变量全部打开。

    ../../../../_images/elite_example3.png

  3. 单击右下角的 退出 回到主页面。

选择程序

在主页面选择 mm_viz_pick_and_place 程序，单击 打开。

../../../../_images/elite_example_viz.png

运行程序

  1. 将光标移动到程序首行，转动示教器上的钥匙至 PLAY 模式。

  2. 点击示教器右下角的黄色按钮激活伺服，再按下绿色按钮自动运行程序。

    ../../../../_images/elite_example4.png

  3. 程序成功运行后，机器人收到的路径点会从 V101 和 P102 变量开始保存，收到几个路径点就占用几个变量 V 和变量 P。