mm_vispath_sample

该示例程序触发 Mech-Vision 拍照，并通过“路径规划”步骤获取抓取路径，然后移动机器人至抓取点。

注解

请确保 Lua 脚本程序一直在后台运行，否则无法与机器人建立通信。

程序流程介绍

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 NOP
 WAIT B099 = 0
 SET B105 1
 //set project id
 // SET B108 1
 // //recipe id
 // SET B099 3
 // //set recipe
 // WAIT B099 = 0
 SET B106 0
 //run vision except num of pose
 SET B107 2
 //run vision pose type
 SET B099 1
 //start vision
 WAIT B099 = 0
 SET B114 2
 // set get_vision_path pose type
 SET B099 11
 // get vision path
 WAIT B099 = 0
 SET B099 9
 // set vision path to V101-V120
 WAIT B099 = 0
 MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
 END

  • 第 3 行：设置工程号为 1 的 Mech-Vision 工程为需要触发的工程。

  • 第 5 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处指定工程配方编号。

  • 第 7 行：可根据需要切换至指定的 Mech-Vision 工程配方。

  • 第 10 行：获取 Mech-Vision 发送的全部视觉点（上限为 20 个）。

  • 第 12 行：指定发送给 Mech-Vision 的位姿类型为 TCP。

  • 第 14 行：触发 Mech-Vision 工程运行。

  • 第 17 行：指定“路径规划”步骤输出的路径点位姿类型为 TCP。

  • 第 19 行：获取“路径规划”步骤输出的抓取路径。

  • 第 22 行：将从“路径规划”步骤收到的路径点位姿保存在 V101-V120 变量中。

  • 第 25 行：机器人直线移动至路径点。

运行 mm_vispath_sample 程序

打开变量

由于从 Mech-Vision 接收到的路径点位姿会被保存在 V101-V120 变量（如果为 TCP）或 P101-P120 变量（如果为关节角）中，请先按照以下步骤打开 V101-V120 以及 P101-P120 全部 40 个变量。

  1. 依次在示教器上单击 监视 ‣ 全局变量 ‣ 变量V。

    ../../../../_images/elite_example_plan1.png

  2. 状态栏图标显示为绿色表示打开，红色表示未打开。若变量未打开，选中该变量，单击屏幕左下角的 打开 按钮。

    ../../../../_images/elite_example_plan2.png

  3. 单击右下角的 退出 回到主页面。

选择程序

在主页面选择 mm_vispath_sample 程序，单击 打开。

../../../../_images/elite_example_plan3.png

运行程序

  1. 将光标移动到程序首行，转动示教器上的钥匙至 PLAY 模式。

  2. 点击示教器右下角的黄色按钮激活伺服，再按下绿色按钮自动运行程序。

    ../../../../_images/elite_example4.png

  3. 程序成功运行后，机器人收到的路径点会从 V101 变量开始保存，收到几个路径点就占用几个变量 V。