mm_vis_pick_and_place

该示例程序触发 Mech-Vision 拍照，并移动机器人至抓取点。

注解

请确保 Lua 脚本程序一直在后台运行，否则无法与机器人建立通信。

程序流程介绍

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NOP
WAIT B099 = 0
SET B105 1
//set project id
// SET B108 1
// //recipe id
// SET B099 3
// //set recipe
// WAIT B099 = 0
SET B106 0
//run vision expect num of pose
SET B107 2
//run vision pose type
SET B099 1
//start vision
WAIT B099 = 0
SET B099 2
//receive from vision
WAIT B099 = 0
SET B099 8
//set pose to v101-v120
WAIT B099 = 0
// MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
END

  • 第 3 行：设置工程号为 1 的 Mech-Vision 工程为需要触发的工程。

  • 第 5 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处指定工程配方编号。

  • 第 7 行：可根据需要切换至指定的 Mech-Vision 工程配方。

  • 第 10 行：获取 Mech-Vision 发送的全部视觉点（上限为 20 个）。

  • 第 12 行：指定发送给 Mech-Vision 的位姿类型为 TCP。

  • 第 14 行：触发 Mech-Vision 工程运行。

  • 第 17 行：获取视觉点。

  • 第 20 行：将从 Mech-Vision 收到的视觉点保存在 V101-V120 变量中。

  • 第 23 行：可添加移动指令引导机器人移动到视觉点。

运行 mm_vis_pick_and_place 程序

打开变量

由于从 Mech-Vision 接收到的位姿会被保存在 V101-V120 变量中，请先按照以下步骤打开 V101-V120 全部 20 个变量。

  1. 依次在示教器上单击 监视 ‣ 全局变量 ‣ 变量V。

    ../../../../_images/elite_example1.png

  2. 状态栏图标显示为绿色表示打开，红色表示未打开。若变量未打开，选中该变量，单击屏幕左下角的 打开 按钮。

    ../../../../_images/elite_example2.png

  3. 单击右下角的 退出 回到主页面。

选择程序

在主页面选择 mm_vis_pick_and_place 程序，单击 打开。

../../../../_images/elite_example_vis.png

运行程序

  1. 将光标移动到程序首行，转动示教器上的钥匙至 PLAY 模式。

  2. 点击示教器右下角的黄色按钮激活伺服，再按下绿色按钮自动运行程序。

    ../../../../_images/elite_example4.png

  3. 程序成功运行后，机器人收到的视觉点会从 V101 变量开始保存，收到几个视觉点就占用几个变量 V。