机器人构型

轴数		六轴		六轴
构型	构型名称	UR_UR5_Like		SphericalWrist_SixAxis
	构型描述	六轴协作机器人		常见工业六轴球型腕机器人
机器人 构型图	DH参数图
	坐标系 各轴名称
连杆、坐标系 对应关系		0：坐标系10； 1：坐标系10； 2：坐标系2； 3：坐标系3；	4：坐标系4； 5：坐标系5； 6：坐标系6；	0：坐标系10； 1：坐标系10； 2：坐标系2； 3：坐标系3；	4：坐标系4； 5：坐标系5； 6：坐标系6；
[robot]_algo 样例		{ "algo_type": "UR_UR5_Like", "robot_type": "UR_16E", "dh": [ A, B, D, G, F, H ], "shoulder_offset": C, "elbow_offset": E, "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }		{ "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis", "robot_type": "KAWASAKI_CX110L", "dh": [ A, B, C, D, E, F ], "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }