沿指定方向移动位姿

功能描述

平移输入的位姿。

使用场景

根据用户指定的方向和距离平移位姿。

输入与输出

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云

默认值：机器人坐标系。

值列表：机器人坐标系、相机坐标系。

调节说明：可参考 在选定坐标系下显示点云 。

位姿显示设置

默认值：只显示输出位姿

值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示。

调节说明：可参考 在选定坐标系下显示点云 。

位移方向设置

移动距离

默认值：0

调节说明：根据实际情况设定。

参考方向

默认值：CustomizedDirection（沿自定义方向平移）

值列表：CustomizedDirection（沿自定义方向平移） 、ObjectAxis（沿物体的指定轴平移）

调节说明：根据实际情况选择。

提示

当参考方向选择 ObjectAxis 时，可根据实际情况选择指定轴。

自定义方向 （仅当参考方向选择 CustomizedDirection 时，显示此项）

X 值

默认值：0

Y 值

默认值：0

Z 值

默认值：1

调节示例

• 当参考方向为 ObjectAxis，指定轴为 X 轴，移动距离分别为 0 和 0.03 时，位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0，右图为左图位姿沿 X 轴方向移动 0.03m 后的结果。

  

• 当参考方向为 ObjectAxis，指定轴为 Y 轴，移动距离分别为 0 和 0.03 时，位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0，右图为左图位姿沿 Y 轴方向移动 0.03m 后的结果。

  

• 当参考方向为 ObjectAxis，指定轴为 Z 轴，移动距离分别为 0 和 0.08 时，位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0，右图为左图位姿沿 Z 轴方向移动 0.08m 后的结果。

  

• 当参考方向为 CustomizedDirection 时，需在自定义方向中设置 X、Y、Z 的值。如下图所示，原点 O 到 A（X, Y, Z）的方向即为位姿平移的方向。

  

  当 X、Y、Z 分别设置为 5 ，移动距离为 0.08m 时，位姿移动效果如下图所示。其中左图为移动前的位姿，右图为左图在自定义方向上移动 0.08m 的结果。