将位姿调整到点云表面

注解

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功能描述

本步骤可将输入的位姿沿指定方向平移，使得平移后位姿的中心在输入点云的表面。

使用场景

本步骤一般用于矫正抓取点，将抓取点矫正到点云表面。

输入与输出

• 输入：

1. 此端口输入的点云将被用作调整位姿的参考。

2. 此端口输入的位姿将被调整至点云表面。

• 输出：

1. 调整至点云表面的位姿。

2. 可视化的彩色点云。