调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小

功能描述

该步骤可围绕位姿的某一个方向轴，将另一个轴旋转到与参考方向夹角最小的方向。

使用场景

该步骤通常用于各类需调整位姿方向的场景。

该步骤为旧版，请替换为功能更全面的新版步骤 旋转位姿至目标方向（无限制） ，并与 快捷创建三维向量 步骤搭配使用。

输入与输出

参数说明

可视化设置

位姿显示设置

参数解释：该参数用于指定显示位姿的类型。

值列表：

• 只显示输入位姿；

• 只显示输出位姿；

• 输入与输出一同显示。

默认值：只显示输出位姿。

使用参考点

参数解释：该参数用于选择是否使用参考点计算参考方向。勾选该项后 ，需设置 参考点使用 参数组。

默认值：不勾选。

调节说明：仅在使用参考点计算参考方向时勾选。构造的方向是由输入位姿指向参考点的方向。

参考点使用

使用相对 Z 值

参数解释：该参数用于选择是否替代参考点的 Z 值。参考点 Z 值 = 原始位姿 Z 值 + 相对值。

默认值：不勾选。

X 值

参数解释：该参数表示参考点的 X 值坐标。

默认值：0.0000

Y 值

参数解释：该参数表示参考点的 Y 值坐标。

默认值：0.0000

Z 值

参数解释：该参数表示参考点的 Z 值坐标。

默认值：0.0000

相对 Z 值

参数解释：该参数表示 Z 方向上的平移向量。当勾选 使用相对 Z 值 时，需设置该参数。

默认值：0.0000

轴设置

固定轴方向

参数解释：该参数用于指定位姿旋转时固定不动的轴。

值列表：X、Y、Z

默认值：Y

需被旋转的轴方向

参数解释：该参数用于选择旋转到指定方向的轴，即需要旋转的轴。

值列表：X、Y、Z

默认值：Z

参考方向设置

X 值

参数解释：该参数表示参考轴 X 的方向向量。

默认值：0.0000

Y 值

参数解释：该参数表示参考轴 Y 的方向向量。

默认值：0.0000

Z 值

参数解释：该参数表示参考轴 Z 的方向向量。

默认值：1.0000