将 3D 点云投影为 2D 图像¶

功能描述¶

该步骤用于按照指定的投影类型，将点云转换为 2D 图像。

该步骤用于点云预处理阶段。首先将 3D 点云投影到 2D 图像上，使用 2D 图像处理方法后（比如 2D 形态学操作），再通过提取掩膜中对应的点云步骤转换回点云。

抓取场景推荐使用 PerspectiveProjection 投影类型。

测量场景推荐使用 OrthographicProjection 投影类型，建议将该步骤替换为正交投影步骤。

投影类型

参数解释：该参数用于指定将点云转换为 2D 图的投影类型。

值列表：

PerspectiveProjection：透视投影，适用于抓取场景。

OrthographicProjection：正交投影，适用于测量场景。

默认值：PerspectiveProjection

图像类型

参数解释：该参数用于指定输出的 2D 图像的类型。

值列表：

Color：彩色图。

Depth：深度图。

默认值：Color

膨胀核尺寸

参数解释：该参数用于设置膨胀核的尺寸，单位为像素（px）。膨胀核用于增加对象的面积，并连接对象的损坏部分。该值越大，填充的区域越多；该值越小，填充的区域越少。
默认值：21px
图像说明：操作核尺寸递增时的图像效果如下图所示（图中由 1 至 3 操作核大小逐渐增大）。

腐蚀核尺寸

参数解释：该参数用于设置腐蚀核的尺寸，单位为像素（px）。腐蚀核用于去掉小的噪声，并分离连接的物体。该值越大，去除的区域越多；该值越小，去除的区域越少。
默认值：21px
图像说明：操作核尺寸递增时的图像效果如下图所示（图中由 1 至 3 操作核大小逐渐增大）。

投影设置

沿物体z轴投影: 参数解释：该参数用于指定点云沿 Z 轴进行投影。

默认值：勾选
缩放比例: 参数解释：该参数用于设置投影后图像的缩放比例。

默认值：1000（1 个像素 1mm）
闭操作核尺寸: 参数解释：该参数用于设置闭操作的核尺寸，单位为像素（px）。填充物体内细小空洞、连接邻近物体、平滑其边界的同时，不明显改变其面积。该值越大，效果越明显。

默认值：7px

图像说明：操作核尺寸递增时的图像效果如下图所示（图中由 1 至 3 操作核大小逐渐增大）。