计算视差图

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息，请联系我们（docs@mech-mind.net）。

功能描述

本步骤可通过使用输入的双目校正图像计算视差图。

使用场景

开发者功能，用于调试相机的被动双目模式，普通用户在一般应用场景下不需要使用该步骤。

输入与输出

• 输入：

1. 双目相机模式输出的校正后的左视图。

2. 双目相机模式输出的矫正后的右视图。

3. 从相机视差值映射到深度值的映射关系矩阵，应为（4 x 4）的矩阵。

4. 用于检验输入尺寸的缩放比例参数列表（由于此步骤需要原始的、没有经过缩放的彩色图，如果任何缩放比例参数不是1，步骤就不会运行）。

5. 经过边缘增强处理的左视图（可选）。

6. 参考用的深度图（可选）。被动双目相机可以将主动投影的双目相机的计算结果作为参考，来融合或补全缺失的点云。用户可以从这个输入端口向此步骤输入主动双目相机的深度图结果。

• 输出：

1. 视差图结果。注意：此视差图不可用作其他步骤的深度图输入，需进行数据类型的转换。

2. 视差图对应的置信度掩膜，深度不连续性较为明显的区域将有较低的置信度。