去除被压叠的物体 V2¶
使用场景¶
该步骤通常用于 3D 精匹配 步骤之后，去除因被压叠而不适合被抓取或进行其他处理的物体的位姿。
提示
去除被压叠的物体 V2 步骤对“投影（2D）”方法进行了优化，对于“投影（2D）”方法，推荐使用 去除被压叠的物体 V2 步骤。
去除被压叠的物体 V2 步骤对“包围盒（3D）”方法未作修改，对于“包围盒（3D）”方法，去除被压叠的物体 和 去除被压叠的物体 V2 步骤均可使用。
输入与输出¶
参数说明¶
该步骤提供了两种判断物体是否被压叠的方法：
包围盒（3D）法：通过将点云包围盒分割成小正方体，通过计算被重叠的小正方体数量来计算重叠比例。
投影（2D）法：通过计算物体在 2D 平面上投影的被压叠面积比例来判断物体是否被压叠。
方法设置
- 方法
- 调节说明：该参数用于选择判断物体是否被压叠的方法。值列表：包围盒（3D）、投影（2D）。
包围盒（3D）：如果工程中未使用 3D 匹配，或使用了 3D 匹配的边缘匹配方式，推荐使用该方法。该方法通过物体的 3D 包围盒来判断物体是否被压叠。3D 包围盒指以物体位姿为中心的、边与位姿 X、Y、Z 轴平行的长方体。
投影（2D）：如果工程中使用到 3D 匹配，且匹配方式为面匹配，推荐使用该方法。该方法通过计算物体在 2D 平面上投影的被压叠面积比例来判断物体是否被压叠。选择使用该算法后，只需设置 重叠比例阈值 即可，无需设置其他参数。
默认值：包围盒（3D）。调节建议：需根据实际需求选择对应的方法。
包围盒（3D）¶
阈值设置
- 重叠比例阈值（0~1.0）
- 参数解释：重叠比例指包围盒与其他包围盒重叠部分的体积比例，该参数用于决定是否去除被压叠物体的视觉识别结果。如果某物体点云与其他物体点云重叠部分的比例超过该阈值，则该物体的视觉识别结果将被去除。值范围：0.00~1.00默认值：0.30调节建议：可根据实际需求，按照步长 0.01 来尝试调整 重叠比例阈值 。具体效果见 调节示例 。
点云分辨率设置
- 物体点云对角线长度比例
- 参数解释：该参数用于将包围盒分割成小正方体，重叠比例阈值通过被重叠的小正方体的数量来计算。小正方体的边长=物体点云对角线长度比例*物体点云对角线长度。默认值：2.00%调节建议：可根据实际需求设置该参数。
物体高度设置
- 物体高度计算方式
- 参数解释：该参数用于选择计算物体高度的方式。值列表：指定高度、从点云计算。
指定高度：通过设置 指定高度 参数值来指定一个固定的物体高度。
从点云计算：该步骤将自动根据点云计算物体高度。
默认值：从点云计算。调节建议：如果点云较平整或点云不能体现物体完整形状，需指定物体高度。 - 指定高度
- 参数解释：该参数用于指定物体的高度，单位为米（m）。当 物体高度计算方式 为 指定高度 时，需设置该参数。默认值：0.100000m调节建议：可根据实际情况设置该参数。
包围盒膨胀
- 沿 X 轴膨胀比例
- 参数解释：将包围盒沿物体位姿的 X 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。默认值：1.0000调节建议：可根据实际需求设置该参数。
- 沿 Y 轴膨胀比例
- 参数解释：将包围盒沿物体位姿的 Y 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。默认值：1.0000调节建议：可根据实际需求设置该参数。
- 沿 Z 轴膨胀比例
- 参数解释：将包围盒沿物体位姿的 Z 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。当 物体高度计算方式 为 指定高度 时，无需设置该参数。默认值：3.0000调节建议：可根据实际需求设置该参数。
投影（2D）¶
阈值设置
- 重叠比例阈值（0~1.0）
- 参数解释：重叠比例指掩膜与其他掩膜重叠部分的面积比例，该参数用于控制是否去除被压叠物体的视觉识别结果。如果某物体点云与其他物体点云重叠部分的比例超过该阈值，则该物体的视觉识别结果将被去除。默认值：0.30值范围：0.00~1.00调节建议：可根据实际需求，按照步长 0.01 来调整 重叠比例阈值 。具体效果见 调节示例 。
高级设置
提示
该组参数位于 显示全部参数 模式下。
- 投影类型
- 参数解释：该参数用于选择投影的类型。值列表：正交投影、透视投影。
正交投影：物体大小不随视野深度拉伸。
透视投影：物体大小随视野深度拉伸。
默认值：透视投影。调节建议：可根据实际需求设置该参数。 - 膨胀核大小
- 参数解释：该参数用于指定膨胀投影后图像的核的大小，以避免投影出的 2D 图像上出现空白像素。默认值：1调节建议：可根据实际需求设置该参数。
- 降采样系数
- 参数解释：该参数用于设置降采样系数，对投影后的图像进行降采样，以提升处理速度。当 投影类型 为 透视投影 时，需设置该参数。例如：若降采样系数为 2，则 100*100 的图像会被降采样为 50*50。默认值：2调节建议：可根据实际需求设置该参数。
- 正交投影分辨率
- 参数解释：该参数用于设置投影成的 2D 图像上每单位长度的像素数量，单位为米（m）。当 投影类型 为 正交投影 时，需设置该参数。默认值：500.0000调节建议：可根据实际需求设置该参数。
- 模板周围点云移除范围
- 参数解释：通过输入的位姿及模板生成点云时，在生成的点云周围，该参数范围内的场景点云将被移除，剩余的场景点云将参与压叠检测。单位为毫米（mm）。默认值：3.000mm
注解
相机视野内的所有点云被称之为场景点云。
- 可视化选项
- 参数解释：该参数用于选择想要可视化的内容。值列表：过滤后结果、突出显示已移除部分的场景点云、投影图像。
过滤后结果：在调试输出窗口查看去除被压叠物体后的结果。
突出显示已移除部分的场景点云：场景点云需要参与压叠检测，尤其是那些未识别的物体部分，在进行压叠检测之前，需要移除场景点云中已识别的物体部分，以便为物体点云腾出空间。物体点云即输入的位姿和模板生成的点云。
投影图像：查看列表中第一个物体的投影，以预览投影效果。
默认值：过滤后结果。调节建议：可根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
