计算平面点云的位姿和尺寸

功能描述

该步骤可计算平面点云的位姿和 点云包围盒 尺寸。

../../../../../_images/calc_poses_and_sizes_from_planar_point_clouds.png

使用场景

该步骤通常用于计算纸箱、麻袋等平面点云的抓取点及尺寸。

小技巧

使用该步骤前需将点云进行过滤、聚类,减少杂点对于结果的影响。

输入与输出

../../../../../_images/input_and_output23.png

常用参数调节说明

位姿计算设置

提示

计算位姿中心的方法计算位姿姿态的方法 需一一对应:

  • BoundingRectCenter 对应 BoundingRectOrientation;

  • CloudCenter 对应 CloudOrientation。

计算位姿中心的方法
参数解释:该参数用于指定位姿位置所在的中心。
值列表:
  • BoundingRectCenter( 点云包围盒 中心):默认值。物体点云分布较均匀时使用,如下图右所示。

  • CloudCenter(点云中心):物体点云分布不均匀时使用,如下图左所示。

    ../../../../../_images/calculate_pose_center.png
调节建议:根据实际需求设置该参数。
计算位姿姿态的方法
参数解释:该参数用于指定位姿的朝向。
值列表:
  • BoundingRectOrientation( 点云包围盒 姿态):物体点云分布较均匀时使用,如上图右所示。

  • CloudOrientation(点云中心姿态):物体点云分布不均匀时使用,如上图左所示。

调节建议:根据实际需求设置该参数。
使用边对齐的外接矩形
参数解释:该参数用于决定是否令外接矩形的边尽量与物体轮廓平行。不勾选时,会直接使用最小外接矩形。
默认值:不勾选。
调节建议:根据实际需求设置该参数。
边对齐搜索半径
参数解释:该参数用于判断外接矩形与物体轮廓点是否对齐,单位为像素(px)。当轮廓点与外接矩形的距离小于该值时,认为轮廓点与外接矩形对齐。
默认值:3 px

提示

勾选 使用边对齐的外接矩形 后,才可设置该参数。

箱子尺寸计算设置

提示

该参数组仅适用于箱子,不可用于计算麻袋。

计算箱子高度
参数解释:该参数用于计算箱子的 Z 向高度。
默认值:不勾选。
调节建议:仅在计算箱子的 Z 向高度时勾选该参数。
固定的箱底高度
参数解释:为了方便计算箱子的 Z 向高度,该参数用于设置放置箱子的底座的高度,该值一般为运送箱子的输送线或堆放平台在机器人坐标系下的高度。
默认值:0 m
调节建议:根据实际需求设置该参数。

提示

勾选 计算箱子高度 后,才可设置该参数。