计算圆柱抓取点¶

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息，请联系我们（docs@mech-mind.net）。

功能描述¶

计算位于圆柱轴中点的位姿。

使用场景¶

如果识别的圆柱体中心位姿不在轴向中心，可以使用该步骤进行矫正，一般在点云形状检测器步骤之后使用。

输入与输出¶

输入

此端口输入的圆柱点云将被计算中心位姿并输出。
形状信息，一般来自于步骤“点云形状检测器”的输出。

输出

计算出的输入点云的中心位姿。