选择机器人手眼标定流程

手眼标定是指 建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程 ，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。手眼标定结果的精度是影响机器人抓取精度重要因素之一。

当搭建完成梅卡曼德视觉系统后，你可以进行成机器人手眼标定。此外，在如下情况下，你需要重新进行机器人手眼标定：

  • 相机相对于机器人基座（相机 Eye to Hand 安装方式）或者法兰（相机 Eye in Hand 安装方式）发生位置变化。

  • 更换相机。

  • 更换机器人。

选择合适的标定流程

机器人通信方式、相机安装方式、标定方式和采集标定数据方法，都影响具体的标定过程。Mech-Vision 针对不同场景提供了标准化的标定流程，方便快速和准确地完成相机内参和外参的标定。

注解

关于机器人通信方式、相机安装方式、标定方式和采集标定数据方法的解释，请参考 标定相关概念。

请参照本节的指导选择合适的标定流程。

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  1. 确定机器人是否支持标准接口或主控通信。

    • 如果支持，选择自动标定，执行步骤 2。

    • 如果不支持，选择手动标定，执行步骤 3。

  2. 确定自动标定时的相机安装方式。

  3. 确定手动标定时的相机安装方式。

如果项目采用双相机，请参照 Eye to Eye 场景下的手动标定流程 进行标定。 如果项目使用桁架机器人，请参照 桁架机器人的手眼标定流程 进行标定。