完成 Eye to Hand 场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）¶

本文档介绍如何完成 Eye to Hand (ETH) 场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）。

标定前准备 ¶

在进行手眼标定前，您先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统的搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用 Mech-Eye Viewer 、Mech-Center 、 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

ETH 场景下的手动标定需要使用标定板。

请按照如下要求准备标定板：

请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
在 ETH 场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的 XY 平面平行。

注解

当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位姿。

打开 Mech-Eye Viewer 软件，调整相机参数。
调整 2D 参数，使 2D 图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。
调整 3D 参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的点云平滑和噪点去除改为 Normal，降低点云波动范围。

注解

若现场环境光较复杂，建议通过遮补光来降低环境光对 2D 图和点云的影响。
通过完成以上步骤来确保标定板上的圆点点云完整，轮廓清晰，如下图所示。

提示

标定过程中的相机 2D 图源类型为同源纹理图，所以采集的图像和生成的场景点云为黑白成像。

打开 Mech-Vision 软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。 标定预配置 窗口将弹出。
在 选择如何标定 窗口，选择 开始新的标定 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择标定任务 窗口，从下拉列表框中选择 其他机器人的手眼标定，根据需要指定 机器人欧拉角类型 参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在 选择标定用的机器人类型 窗口，根据机器人类型选择 六轴机器人、 四轴机器人（SCARA，Palletizer） 或 五轴或其他类型机器人 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择相机安装方式 窗口，选择 Eye to hand 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择如何采集数据 窗口，选择 标定板多个随机位姿 单选框，然后单击开始标定按钮。 标定（Eye to Hand）窗口 将弹出。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。

在 连接相机 步骤，在检测到的相机列表中选中需要连接的相机，然后单击即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
在 图像视图 中，确定相机采集的 2D 图和深度图符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

注解

如果采集的图像不符合标定要求，你需要打开 Mech-Eye Viewer 软件调整相机的 2D 和 3D 曝光参数，并重新进行采集。