通信协议

从 Mech-Center 到 PLC

Control_Output

Bit 位

数据

7

/

6

/

5

/

4

指令执行完成(布尔值)

3

数据已更新(布尔值)

2

相机曝光完成(布尔值)

1

系统触发成功(布尔值)

0

心跳(布尔值)

Command_Complete

该信号用于指示指令执行完成,用户可以读取端口返回的状态码和其他数据。对于 102 和 205 指令,只有当最后一组位姿数据传输完成时,该信号才会被置高。

Data_Ready

该信号用于指示位姿数据可读。专用于 102 或 205 指令接收多组机器人位姿数据时。

Exposure_Complete

当相机曝光完成时,该信号被置高。用于指示被拍目标物体或 EIH 机器人可以从拍照位置移动。

Trigger_Acknowledge

Trigger_Acknowledge 等于 1 表示视觉系统被 Trigger 信号成功触发。该信号会保持高位直至 Trigger 信号复位。

Heartbeat

系统心跳,1 秒反转一次。

Status_Code

状态码,INT32。

视觉系统返回的执行状态码,包括正常状态与错误码。

Calib_Cam_Status

标定进行状态,INT8。

专用于 701 指令标定。0:标定中。1:标定结束。

Send_Pose_Num

发送的位姿数量,INT8。 通过此次执行指令传输的位姿数。

Visual_Point_Index

“视觉移动”步骤目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点(抓取物体的点)的移动步骤。

比如,如果规划路径由以下步骤组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则“视觉移动”步骤位置为3。

如果路径中无“视觉移动”步骤,则该参数值为 0。

数据类型:INT8

DO_List

用于控制多个吸盘分区或阵列夹具的 64 个 INT8 DO 信号。

Byte

Bit 0~7

0

DO 列表 0,信号 0~7

1

DO 列表 1,信号 8~15

2

DO 列表 2,信号 16~23

3

DO 列表 3,信号 24~31

4

DO 列表 4,信号 32~39

5

DO 列表 5,信号 40~47

6

DO 列表 6,信号 48~55

7

DO 列表 7,信号 56~63

Notify_Message

Mech-Viz/Mech-Vision 的“通知”步骤发送的自定义整数消息。

以整数为格式的消息,INT32。

Send_Pose_Type

发送的位姿类型,INT8。

  • 1:机器人关节角 JPs。

  • 2:机器人工具中心点 TCP。

Target_Pose

机器人 TCP 或 JPs 形式的目标点机器人位姿。

注意

从此模块的读取的数据在使用前应除以 10000。

以三维坐标和欧拉角表示的位姿数据结构如下:

[X, Y, Z, A, B, C]

以机器人关节角 JPs 表示的位姿最多包含 6 个关节角度:

[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

Byte

Bit 0~7

0~3

目标点 X 坐标或 J1 关节角,INT32

4~7

目标点 Y 坐标或 J2 关节角,INT32

8~11

目标点 Z 坐标或 J3 关节角,INT32

12~15

目标点 A 角度或 J4 关节角,INT32

16~19

目标点 B 角度或 J5 关节角,INT32

20~23

目标点 C 角度或 J6 关节角,INT32

Target_Label

发送的位姿对应的标签。该值为非负整数。

数据类型:INT32

Target_Speed

目标点对应的移动类步骤的速度参数百分比值。 范围:0 到 100。

数据类型:INT32

Ext_Output_Data

保留模块,用于传输其他数据。

该模块占用 40 个字节(INT32[1:10],总共 10 个 INT32 整数)。

从 PLC 到 Mech-Center

Control_Input

Bit 位

数据

7

/

6

/

5

/

4

重置消息通知(布尔值)

3

数据确认(布尔值)

2

复位 Exposure_Complete “曝光完成”(布尔值)

1

触发信号(布尔值)

0

通信使能(布尔值)

Reset_Exposure

复位 Exposure_Complete “曝光完成”(布尔值)

如果 Reset_Exposure = 1,Exposure Complete 将被设置为 0。

Data_Acknowledge

数据确认(布尔值)用于确认已读取执行 102 指令或 205 指令返回的数据。

Data_Acknowledge = 0,表示PLC 还没有从 Mech-Center 读取数据,数据保留在端口。

Data_Acknowledge = 1,表示 PLC 已从 Mech-Center 读取数据,Mech-Center 可以写入下一轮的数据。

Data_Acknowledge 可以在 Heartbeat 翻转或 Data_Ready = 0 时重置。

Reset_Notify

重置消息通知(布尔值)

如果 Reset_Notify = 1,Notify_Message 的内容将被清除。

Trigger

触发信号(布尔值)

如果 Trigger = 1,Mech-Center 将读取发送的指令并执行该指令。

一旦 Mech-Center 接收到触发信号,就可以重置 Trigger_Acknowledge。

信号的上行部分认为是 1。

Comm_Enable

通信使能(布尔值)

0:通信禁用。Mech-Center 将忽略触发信号。

1:通信使能。触发信号将起作用,Mech-Center 将接收指令。

Command

指令码,INT32。

Calib_Rob_Status

  • 0:标定开始。

  • 1:机器人已正常移动到发送的最新标定点。

  • 2:机器人未能移动到发送的最新标定点。

数据类型:INT8

Vision_Proj_Num

Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

数据类型:INT8

Vision_Recipe_Num

Mech-Vision 工程中配方模板的编号,为正整数。单击 工程助手 ‣ 参数配方,进入参数配方编辑器。编号范围:1~99。

数据类型:INT8

Viz_Task_Name

指令涉及的 Mech-Viz 步骤的步骤编号。 可以在 Task 的参数中读取和设置。

数据类型:INT8

Viz_Task_Value

Mech-Viz 分支步骤出口端口号,或给 Mech-Viz 步骤的 index 参数设置的值。

数据类型:INT8

Req_Pose_Num

从 Mech-Vision 请求的视觉点数。

0:从 Mech-Vision 的视觉结果中请求所有可用的视觉点。

数据类型:INT8

Robot_Pose_Type

机器人的位姿类型。

数据类型:INT8

Req_Pose_Type

希望 Mech-Viz 返回的机器人位姿类型。

  • 1:JPs 类型。

  • 2:TCP 类型。

数据类型:INT8

Robot_Pose_JPS

拍照时的机器人关节角 JPs。

设置模块前请先将 JPs 数据乘 10000。

JPs 包含最多 6 个关节角数据(6 个 INT32 整数):

[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

Byte

Bit 0~7

0~3

机器人当前 J1 关节角 INT32

4~7

机器人当前 J2 关节角 INT32

8~11

机器人当前 J3 关节角 INT32

12~15

机器人当前 J4 关节角 INT32

16~19

机器人当前 J5 关节角 INT32

20~23

机器人当前 J6 关节角 INT32

Robot_Pose_TCP

用于拍照的机器人法兰位姿。

在设置到模块之前,请将位姿数据乘 10000。

法兰包括三维坐标(X、Y、Z)和欧拉角(A、B、C),总共 6 个 INT32 整数。

Byte

Bit 0~7

0~3

机器人当前 X 坐标 INT32

4~7

机器人当前 Y 坐标 INT32

8~11

机器人当前 Z 坐标 INT32

12~15

机器人当前 A 角度 INT32

16~19

机器人当前 B 角度 INT32

20~23

机器人当前 C 角度 INT32

Ext_Input_Data

保留模块,用于传输其他数据。

该模块占用 40 个字节(INT32[1:10],总共 10 个 INT32 整数)。