Modbus TCP

通过基于 Modbus TCP 协议的标准接口，梅卡曼德软件系统可以与主站设备（PLC 或 机器人控制器）进行通信。

具体例程可以参考 《Modbus TCP - 西门子 SIMATIC S7 PLC》 和 《Modbus TCP - 三菱 Q 系列 PLC》 。

• 寄存器映射表
• 保持寄存器指令
  • 101 指令——启动 Mech-Vision 工程
  • 102 指令——获取视觉目标点
  • 103 指令——切换 Mech-Vision 配方
  • 105 指令——获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
  • 201 指令——启动 Mech-Viz 工程
  • 202 指令——停止 Mech-Viz 工程
  • 203 指令——选择 Mech-Viz 分支
  • 204 指令——设置移动索引
  • 205 指令——获取规划路径
  • 206 指令——获取 DO 信号列表
  • 501 指令——向 Mech-Vision 传入物体尺寸
  • 502 指令——向 Mech-Viz 传入 TCP
  • 901 指令——获取软件状态
  • 999 指令——清除寄存器数据