キャリブレーションの操作手順

本節では、標準インターフェース通信を用いたKUKAロボットの自動キャリブレーションについて説明します。

注意

開始する前に KUKA 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了する必要があります。

キャリブレーションするためのプログラムを開く

ティーチペンダントの画面にmm_module.srcを選択した後、 選択 をクリックします。

キャリブレーションの初期位置を設定

ティーチペンダントでロボットをキャリブレーションの初期位置に移動して、この位置を記録します。

1. ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動します。

2. ティーチペンダントでカーソルを11行目に移動したら、 行選択 、 タッチアップ を順番にクリックします。

   

3. ポップアップ画面に はい をクリックするとキャリブレーションの初期位置への設定は完了します。

   

キャリブレーションプログラムを実行

R をクリックし、ポップアップメニューで プログラムのリセット をクリックした後、プログラムを実行します。

キャリブレーションを実行するには、以下の2つのメッセージが必要です。

• ティーチペンダントの画面に「Calibration Start！」が表示されます。

• Mech-VisionログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります、Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

それで、キャリブレーションを実行することができます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行

1. Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー ‣ カメラキャリブレーション ‣ 標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

2. カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。

   • Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。

   • Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。

注釈

ロボットが60秒以内に次のポイントに到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでmm_module.srcを再度選択してプログラムを実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。