キャリブレーションの操作手順¶
本節では、標準インターフェース通信を用いたKawasakiロボットの自動キャリブレーションについて説明します。
注意
開始する前に Kawasaki 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了する必要があります。
キャリブレーションするためのプログラムを開く¶
ティーチモードになっていて、プログラムウィンドウをクリックし、 calibrate を選択して、 登録 を押します。
プログラムを選択した後、下図のような画面が表示されます。
キャリブレーションの最下層点を教示¶
まずはロボットを手動でキャリブレーションの最下層点を移動します。
次に、ステップウインドウをクリックし、13を入力して 登録 を押して確認します。 calibrate プログラムの13行目を選択します。
その後、ティーチペンダントの A および 位置修正 を同時に押します。
ポップアップウィンドウで はい をクリックして、最下層点の位置姿勢を位置変数 vis_calib_start に変更します。これは、今後の最下層点として直接使用できます。
プログラムを実行¶
リピートモード に切り替えた後、実行モードを ステップ連続、リピート一回 に変更します。また、リピートの速度を10%に設定します。
次に、ステップウインドウをクリックし、1を入力して、 登録 を押すと、プログラムは最初の行から実行します。
上記の設定が完了した後、 A を押したまま MOTOR をクリックして MOTOR を点灯させます。 A を押したまま CYCLE をクリックして CYCLE を点灯させます。 RUN が点灯していない場合は、 A を押したまま、 一時停止/実行 を押します。
Mech-VisionログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを実行してください」と表示されます。
Mech-Visionでキャリブレーションを実行¶
Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。
Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。
Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。
注意
ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントで calibrate を再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。