Mech-Center 1.7.2バージョンの更新説明¶
本節では、Mech-Center 1.7.2バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能¶
標準インターフェースは三菱MCプロトコルに対応¶
標準インターフェースでは、ビジョンシステムをクライアント、三菱PLC機器をサーバーとして、三菱PLCとのMC通信に対応しています。PLCのIPアドレスとポート、通信フレーム、Dレジスタのベースアドレスは、Mech-Visionの「ロボット通信設定」で設定できます。
詳細については、 三菱MC 標準インターフェース通信 をご参照ください。
標準インターフェースはUDPプロトコルに対応¶
標準インターフェースはUDP通信をサポートしており、ビジョンシステムはサーバーとして動作し、TCPプロトコルと同様の方法とコマンドを使用します。適応可能なロボットの中で、ビジョンシステムとの通信にUDPを使用しているのは、 Hyundaiロボットだけです。
標準インターフェースはROKAE（産業用）、Hyundai（産業用）、Nachi（産業用）ロボットに対応¶
1.7.2バージョンでは、標準インターフェースはROKAE（産業用）、Hyundai（産業用）、Nachi（産業用）ロボットに対応しており、新たにロボット標準インターフェースプログラムを追加しました。
URCap 1.5.0はPolyscope 6システムに対応¶
1.7.2バージョンでは、URCap 1.5.0プラグイン（1.5.0.urcapおよび1.5.0.urcapx）を追加しました。
注意
UR Polyscope 6システムでは、URCapプラグインの拡張子は.urcapxです。Polyscope 6システムは、過去の.urcapファイルとの互換性がなくなりました。
URCap 1.5.0プラグインに対応可能なPolyscopeバージョンとMech-Mind統合パッケージのバージョンは、下表の通りです。お使いのロボットのPolyscopeバージョンに応じて、対応するURCapプラグインファイルを選択してください。
URcapプラグインファイル |
Polyscopeのバージョン要件 |
Mech-Mind統合パッケージのバージョン要件 |
1.5.0.urcap |
Eシリーズ：5.9以降（6.0以下） CBシリーズ：3.14以降 |
1.7.2 |
1.5.0.urcapx |
Eシリーズ：6.0以降 |
1.7.2 |
1.4.6.urcap |
Eシリーズ：5.3以降（6.0以下） CBシリーズ：3.9以降 |
1.6.1以降 |
URCap 1.4.6プラグインと比較して、URCap 1.5.0プラグインでは、以下の機能が追加されています。
Mech-Vision の「経路計画」ステップを使用して、計画された経路を取得します。
プロジェクト番号、レシピ番号、分岐番号、分岐出口番号の入力に変数を使用することをサポートします。
Mech-Visionから複数の出力を受信することをサポートします：Basic（ビジョンポイントとラベルを受信）、Custom（ビジョンポイント、ラベル、カスタマイズされたデータを受信）、Planned path（「経路計画」ステップから出力された経路点、ラベルを受信）。
AB PLCとのEtherNet/IP通信に対応¶
標準インターフェースでは、ビジョンシステムをスレーブ、Allen‑Bradley PLC（AB PLC）をマスターとして、AB PLCとのEtherNet/IP通信をサポートしています。EtherNet/IP通信は、Mech-Visionの「ロボット通信設定」で設定できます。
関連マニュアルは現在作成中であり、後日公開する予定です。
機能最適化¶
撮影完了時に101コマンドを返すことに対応¶
従来のEye In Handシーンでは、カメラ撮影後にMech-Visionプロジェクトの実行終了を待たずにロボットを動かすには、Mech-Visionプロジェクトの「カメラから画像を取得」ステップの後に「通知」ステップを追加する必要がありました。
今回の新バージョンでは、ユーザーが「通知」ステップを追加する必要はなく、Mech-Visionの「ロボット通信設定」の「詳細設定」をクリックし、 撮影完了後、「1102：トリガー成功」を返す にチェックを入れる必要があります。ロボットがMech-Visionプロジェクトをトリガーして「1102：トリガー成功」を受信したら、動作ができるので、タクトタイムの向上を実現しています。
注意
今回の新バージョンでは、PROFINETプロトコルの標準インターフェースを使用する場合、以下のいずれかの方法で、撮影完了後にロボットを動作することが可能です。
「カメラから画像を取得」ステップの後に、Trigger Acknowledge信号の値を判定条件とする「通知」ステップを追加します。
1102のステータスコードを判定条件として、 撮影完了後、「1102：トリガー成功」を返す にチェックを入れます。
問題修復¶
1.7.2バージョンでは、以下の問題を修正しました。
標準インターフェースを使用して自動キャリブレーションを行う場合、Mech-Visionのキャリブレーションパラメータを設定すると通信タイムアウトする問題を修正しました。
Mech-Vizプロジェクトコマンドをトリガーした直後にMech-Viz分岐を設定すると、失敗する問題を修正しました。