ロボットハンドとシーンのモデルの簡略化

ロボットハンドとシーンのモデルは、STL と OBJ 形式がよく使われます。STL モデルは、複数の面で構成されるモデルであり、対して OBJ はソリッドモデルと捉えられます。

下図に示すように、左は STL モデルで右は OBJ モデルです。

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衝突検出を実行するとき、STL モデルを使用する場合、モデル表面の衝突しか検出できません。OBJ モデルを使用する場合、モデルの表面だけでなく、モデル内部の衝突も検出できます。

本節では、STL と OBJ 形式のモデルの衝突検出と簡略化について説明します。