ROKAE 接口程序指令说明

指令调用说明：

指令受ROKAE语法限制，导致无法传递形参和返回值，因此指令涉及的参数和返回值均为全局变量。

本节将介绍以下指令：

初始化通信参数

该程序用于设置 TCP/IP 通信的主机IP地址、端口号，以及通信超时等待时间。

程序

IP_Address = "192.168.1.20"
Server_Port = 50000
MM_Timeout = 60
MM_Init_Socket()

该程序将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.20，端口号为 50000，超时时间为 60s。

输入参数

IP_Address

主机的 IP 地址

Server_Port

TCP/IP 通信端口号，端口号默认为 50000

MM_Timeout

超时等待时间；单位为 s

启动 Mech-Vision 工程

该指令启动 Mech-Vision 工程，用于执行相机拍照和视觉识别。

如果相机安装方式为 Eye In Hand，该指令将把机器人拍照位姿传入工程。

该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景。

程序

Job = 1
Pos_Num_Need = 1
SendPos_Type = 1
MM_J = UpdateJnttarget(MM_J,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MM_Start_Vis()

该程序触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉点，机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision。UpdateJnttarget(MM_J,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0) 表示设置固定关节角值，在 SendPos_Type 参数值为 3 时使用。

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Pos_Num_Need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

  • 0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。

  • 大于0的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。

    • 如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。

    • 如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。

提示

获取视觉点的指令是 102 指令。默认每次执行 102 指令最多可以获取 20 个视觉点。在第一次执行 102 指令后，其中一个返回的参数将体现是否已返回所有请求的视觉点；如果没有，请重复执行 102 指令。

SendPos_Type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：0~3。

  • 0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若相机安装方式为 Eye To Hand，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

  • 1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若相机安装方式为 Eye In Hand，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。

  • 2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于相机安装方式为 Eye In Hand，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。

  • 3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若相机安装方式为 Eye To Hand，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

MM_J

用户自己定义的关节角。在 SendPos_Type 参数值为 3 时，该关节角数据将发送给 Mech-Vision 工程的“路径规划”步骤作为第一个路径点进行规划。若 SendPos_Type 参数值为 3 以外的其他参数值，此处的关节角无实际用处，但必须设定该关节角。

获取视觉目标点

该指令用在“启动 Mech-Vision 工程”指令之后，用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点，然后自动将视觉点转换为视觉目标点。

Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP，其过程为：

  • 将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。

  • 根据机器人型号的参考坐标系定义，判断是否涉及机器人基座高度，从而确定是否增加相应垂直方向的偏置。

提示

102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。

程序

Job = 1
MM_Get_VisData()

该程序用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。该指令的输出值保存在全局变量（Last_Data、Pose_Num、MM_Status）中。 其中，Last_Data 表示是否仍有 TCP 未传输完毕，Pose_Num 表示当次返回的 TCP 数量，MM_Status为状态码。

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

Last_Data

该参数表明是否已取得所有所需 TCP。值为 0 或 1。

  • 0：未取得所有所需 TCP。请重复执行 102 指令直到该参数值为 1。

  • 1：已取得所有所需 TCP。

如果“启动 Mech-Vision 工程”指令指定的预期 TCP 数量大于 20（收发数据长度的默认值），可通过该参数判断是否还有未发送的 TCP。若数据未发送完毕，则可以重复调用 102 指令，继续接收。

提示

如未取得所有 TCP，若此时调用 101 指令重新拍照，则未取得的 TCP 将被清除。

变量类型：int

Pos_Num

执行该指令获得的 TCP 数量。

  • 如果请求 TCP 数量大于等于 Mech-Vision 识别的视觉点数量，按照 Mech-Vision 识别的视觉点数量发送。

  • 如果请求 TCP 数量小于 Mech-Vision 识别视觉点数量，按照请求数量发送。

默认范围：0~20。

变量类型：int

MM_Status

若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。

调用该指令时，若 Mech-Vision 结果还未返回，则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再给机器人返回。默认等待 10 秒超时，若发生超时，返回超时错误状态码。

变量类型：int

启动 Mech-Viz 工程

用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。

请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载。

梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone 文件夹内有一些典型应用工程模板，用户可以在模板的基础上进行修改。

用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见 标准接口用 Mech-Viz 样例工程。

程序

SendPos_Type = 1
MM_J = CJointT()
MM_Start_Viz()

该程序触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。

输入参数

SendPos_Type

机器人的位姿类型。参数范围：0~2。

0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。

1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。

2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节变量设定的位置开始，运动到第一个路径点。

MM_J

用户自定义的关节角数据。仅当 SendPos_Type 为 2 时，该关节角数据将发送给 Mech-Viz 作为第一个路径点进行规划；当 SendPos_Type 为其他值时，该关节角数据无实际意义，但必须设定其值。

获取 Mech-Viz 数据

该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行“启动 Mech-Viz 工程”指令后获取规划路径。

限制：默认设置下，该指令每次最多只能获取 20 个规划路径的目标点，所以该指令可能需要调用多次。

注解

如果工程中某个移动类步骤的目标点不应发给机器人，请取消勾选该步骤参数中的“发送移动目标”选项。

程序

Jps_Pos = 2
MM_Get_VizData()

该程序用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，路径点数据类型为 TCP， 路径点是否发送完毕保存在全局变量 Last_Data 中，路径点的数量保存在全局变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的编号保存在全局变量 VisPos_Num 中，指令执行的状态码保存在全局变量 MM_Status 中。

输入参数

Jps_Pos

路径点类型，该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的路径点。

  • 1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

  • 2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数

Last_Data

是否发送完成。

  • 0：未发送完路径中的全部路径点。请重复执行该指令，直到该参数值为 1。

  • 1：已发送完路径中全部路径点。

Pos_Num

路径点数量。该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径点（[位姿、标签、速度]）。

如果路径中含有 20 个以上路径点，请多次执行该指令。

默认范围：0~20。

VisPos_Num

“视觉移动”步骤位置，即“视觉移动”步骤目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动步骤。

比如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为3。

如果路径中无“视觉移动”步骤，则该参数值为 0。

MM_Status

状态码。

若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。

提示

调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。

获取视觉点坐标值

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个位姿数据转存到指定位姿变量中。

程序

Serial = 1
MM_Get_Pose()

该程序用于将收到的第一个位姿保存到全局位置变量 MM_P 中，将对应标签保存到全局变量 MM_Label 中，将对应移动速度保存到全局变量 MM_Speed 中。

输入参数

Serial：该参数用于指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

MM_P

位姿变量，用于保存指定的位姿数据。

MM_Label

double 类型变量，用于保存和指定位姿对应的标签数据。

MM_Speed

double 类型变量，用于保存和指定位姿对应的移动速度数据。

获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPs 关节角数据转存到指定位姿变量中。

程序

Serial = 1
MM_Get_Jps()

该程序用于将收到的第一个位姿保存到全局位置变量 MM_J 中，将对应标签保存到全局变量 MM_Label 中，将对应移动速度保存到全局变量 MM_Speed 中。

输入参数

Serial：该参数用于指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

MM_J

关节角变量，用于保存指定的关节角数据。

MM_Label

double 类型变量，用于保存和指定位姿对应的标签数据。

MM_Speed

double 类型变量，用于保存和指定位姿对应的移动速度数据。

切换 Mech-Vision 配方

切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。

Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。

注意

需要在执行“启动 Mech-Vision 工程”指令之前使用该指令。

程序

Job = 1
Model_Number = 1
MM_Switch_Model()

该程序会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 1 。

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Model_Number

Mech-Vision 工程中配方模板的编号，为正整数。单击 工程助手 ‣ 参数配方，进入参数配方编辑器。编号范围：1~99。

选择 Mech-Viz 分支

该指令用于指定 Mech-Viz 工程 消息分支 步骤的出口。

在执行该指令前请先执行“启动 Mech-Viz 工程”指令。

Mech-Viz 工程运行至 消息分支 步骤时，将等待该指令指定出口。

程序

Branch_Num = 1
Export_Num = 3
MM_Set_Branch()

该程序指定 Mech-Viz 工程执行遇到步骤编号为 1 的步骤时，走第三个出口（从左数起）。

输入参数

Branch_Num

分支步骤编号，为正整数，可在步骤参数中读取。

Export_Num

分支步骤的出口号，为正整数。

提示

出口号为从 1 开始的端口索引号。例如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。

设置移动索引

该指令用于设定步骤的索引参数值。该类步骤一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。

带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。

在执行该指令前，请先执行“启动 Mech-Viz 工程”指令。

程序

Skill_Num = 2
Index_Num = 10
MM_Set_Index()

该程序设置 Mech-Viz 工程中编号为 2 的步骤的当前索引值为 9，工程运行至该步骤时，该步骤索引值加一变为 10。

输入参数

Skill_Num

步骤编号。

该参数指定哪个步骤需要索引参数设定。

该参数值应为正整数，即待索引步骤的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

Index_Num

下次执行此步骤时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

获取软件状态

该指令用于检查软件运行状态（Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center）。

目前该指令只支持检查 Mech-Vision 是否可以开始运行工程。

程序

MM_Get_Status()

该示例将检查系统状态的状态码保存到全局变量 MM_Status 中。

输出参数

MM_Status

变量，用于保存指令状态码。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。

向 Mech-Vision 中传入物体尺寸

该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。

Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤已勾选 从参数读取物体尺寸 参数。

程序

Job = 1
Lenght = 500
Width = 300
Height = 200
MM_Set_BoxSize()

该程序将设置 Mech-Vision 工程中的 读取物体尺寸 步骤读取的尺寸为 500*300*200 mm。

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Length, Width, Height

传入 Mech-Vision 工程的物体尺寸（依次为长、宽、高）。尺寸值将被 读取物体尺寸 步骤读取。

单位：毫米（mm）

获取 DO 信号列表

该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。

执行该指令前，需要先执行“获取规划路径”指令来获取 Mech-Viz 规划的路径。

请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone 文件夹。

程序

MM_Get_DoList()

执行该程序后，是否成功获取 DO 信号的状态码会保存在 MM_Status 中。

输出参数

MM_Status

状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。

设置 DO 信号列表

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的 DO 列表设置到 GO 信号中，最多支持4组 GO 信号，一组 GO 信号为 16 位。 如需设置多组 GO 信号，请多次使用此指令。

注意

该指令需在 MM_Get_DoList 之后使用。

程序

Serial = 1
MM_Set_DoList()

执行此程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表 0-15 写入到 mm_go16信号里。

Serial = 2
MM_Set_DoList()

执行此程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表 16-32 写入到 mm_go32信号里。

输入参数

Serial

信号组索引号，范围为1~4。

输出参数

mm_go16

组信号名称，用于存储需要设置的 DO 信号值。

mm_go32

组信号名称，用于存储需要设置的 DO 信号值。

标定

该指令用于手眼标定（相机外参标定）。

该指令会与 Mech-Vision 同步标定状态，并从 Mech-Vision 处获得机器人需要到达的标定点。

该指令需要运行多次以完成标定。

程序

Move_Type = 2
Jps_Pos = 1
Wait_Time = 2
IsAxis7 = false
MM_Calib()

该程序设置机器人使用 TCP 数据，按 MoveJ 方式移动，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒。

Move_Type = 2
Jps_Pos = 1
Wait_Time = 2
IsAxis7 = true
Axis7 = 0
MM_Calib()

该示例设置机器人使用 TCP 数据，按 MoveJ 方式移动，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，7轴值为 0 。

输入参数

Move_Type

移动方式；1为 MoveL ，2为 MoveJ 。

Jps_Pos

使用关节角或 TCP 数据；1 表示使用关节角数据，2 表示使用 TCP 数据。

Wait_Time

机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒） 。

IsAxis7

机器人是否存在外部轴; true 存在 , false 不存在；默认为 false 。

Axis7

可选变量，外部轴数据（当有7轴导轨时使用）；单位为 mm 。

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的 输出 步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（ 输出 步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。

该指令调用一次获取全部数据到机器人内存。

程序

Job = 2
MM_Get_Dy_Data()

该示例在 Mech-Vision 工程 2 运行后，将所有视觉点的物体位姿数据和对应标签数据存放到机器人全局数组 MM_Pose_Pos[128]、MM_Pose_Label[128] 中，对应的自定义数据存放到全局数组 UserData[128][128] 中，并将视觉点个数存放到全局变量 Pos_Num，全局变量 MM_Status 存放本指令执行后的状态码。

输入参数

Job

int 类型变量。Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

Pos_Num

int 类型变量。保存返回的视觉点个数。

MM_Status

int 类型变量。保存该指令返回的状态码。

将 MM_Get_Dy_Data() 获取的自定义数据分配至各变量中

该指令用于将一组自定义数据按指定索引从内存存放到不同变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。

程序

Serial = 2
MM_Get_DyPose()

该示例在 MM_Get_DyPose 运行后，将第二个视觉点的位姿数据存放在 MM_P 变量中，对应的标签数据存放在 MM_Label 变量中，对应的用户自定义数据存放在 MM_UserData 数组中。

输入参数

Serial

int 类型变量。指定索引值，即获取第几个视觉点中的自定义数据（数据顺序按照 Mech-Vision 发送顺序排列）。

返回参数

MM_P

robtarget 类型变量。保存指定视觉点的位姿数据。

MM_Label

double 类型变量。保存指定视觉点的标签数据（若 Mech-Vision 未设置标签端口，则会用 0 填充）。

MM_UserData

double 类型变量。保存指定视觉点的用户自定义数据。

从 Mech-Viz 获取路径点

该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。该指令调用一次便可将获取的全部数据存放到机器人内存中。

执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。

  1. 除了 视觉移动 之外的一般移动路径点，其信息包括运动类型（关节运动或直线运动）、工具编号、速度。

  2. 视觉移动 路径点，其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。

  3. 包含自定义数据的 视觉移动 路径点，此时 Mech-Vision 工程 输出 步骤的端口类型需设置为“自定义”。

程序

Jps_Pos = 4
MM_Get_PlanData()

该示例在 Mech-Viz 工程运行后，将所有输出数据存放到机器人全局数组中，VisPos_Num 变量为视觉移动位置编号，MM_Status 变量为本指令执行的状态码。

输入参数

Jps_Pos

int 类型全局变量。预期的返回数据格式，取值范围为 1~4。

以下是四种预期的返回数据格式说明。

预期的返回数据格式 参数值

预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

1

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

2

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

3

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

4

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

位姿 （保存于 MM_Pose_Pos[128] 中）

路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

运动类型 （保存于 MM_Pose_MoveType[128] 中）

  • 1：关节运动，MOVEJ

  • 2：直线运动，MOVEL

工具编号 （保存于 MM_Pose_ToolNum[128] 变量中）

路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。

速度 （保存于 MM_Pose_Speed[128] 中）

路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。

视觉规划结果 （保存于 Plan_Results[128][128] 中）

路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为 视觉移动）。通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：

  • 标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。

  • 已抓取的工件总数。

  • 本次抓取的工件数量。

  • 吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。

  • 工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。

  • 工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。

  • 工件组尺寸。

自定义数据项个数 （保存于 UserDataNum 中）

当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。

自定义数据项 （保存于 UserData[128][128] 中）

当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。

各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

返回参数

Pos_Num

int 类型变量。记录存放在机器人全局数组中的数据组数。

VisPos_Num

int 类型变量。保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

MM_Status

int 类型变量。保存该指令返回的状态码。

将 MM_Get_PlanData() 获取的数据分配各变量中

该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后，用于按指定索引将对应的一组数据存放到不同变量中，根据 Jps_Pos 参数值选择不同的程序。

程序

Serial = 2
Jps_Pos = 4
MM_Get_PlanPose()

该示例程序运行后，将 Mech-Viz 规划的第二个路径点的 TCP 数据存放在全局变量 MM_P 中，运动类型、工具编号、速度分别存放在全局变量 MM_MoveType、MM_ToolNum、MM_Speed 中。如果该路径点不是视觉移动路径点，则无后续信息；如果是视觉移动路径点，则将视觉规划结果保存到 MM_Plan_Results 全局数组中， 将自定义输出数据保存到 MM_UserData 全局数组中。

Serial = 1
Jps_Pos = 3
MM_Get_PlanJps()

该示例程序运行后，将 Mech-Viz 规划的第一个路径点的关节角数据存放在全局变量 MM_J 中，运动类型、工具编号、速度分别存放在全局变量 MM_MoveType、MM_ToolNum、MM_Speed 中。如果该路径点不是视觉移动路径点，则无后续信息；如果是视觉移动路径点，则将视觉规划结果保存到 MM_Plan_Results 全局数组中， 将自定义输出数据保存到 MM_UserData 全局数组中。

输入参数

Serial

int 类型变量。指定获取全局数组中的第几组路径点数据（数据顺序按照 Mech-Viz 输出的路径点顺序排列）。

Jps_Pos

int 类型变量。需要与 MM_Get_PlanData() 中的 Jps_Pos 所选值一致。

返回参数

MM_P

robtarget 类型全局变量。保存指定路径点对应的 TCP 数据（程序 1 使用）。

MM_J

Jointtarget 类型全局变量。保存指定路径点对应的关节角数据（程序 2 使用）。

MM_MoveType

int 类型全局变量。保存指定路径点对应的运动类型。

MM_ToolNum

int 类型全局变量。保存指定路径点对应的工具编号。

MM_Speed

int 类型全局变量。保存指定路径点对应的速度。

MM_UserData

全局数组变量（用户不需要传递该参数，直接读取该数组即可）。保存指定路径点对应的用户自定义数据。

MM_Plan_Results

全局数组变量（用户不需要传递该参数，直接读取该数组即可）。保存指定路径点对应的视觉规划结果。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

程序

Job = 2
Jps_Pos = 2
MM_Get_VisPath()

该示例用于接收 Mech-Vision 工程 2 返回的机器人移动路径，路径点位姿类型为 TCP，路径点的数量保存在全局变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 VisPos_Num 中，执行指令后的状态码保存在变量 MM_Status 中。

输入参数

Job

int 类型全局变量。Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Jps_Pos

int 类型全局变量。指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

  • 1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

  • 2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数

Last_Data

int 类型全局变量。路径点是否发送完成。

  • 0：未发送完路径中的全部路径点。请重复执行该指令，直到该参数值为 1。

  • 1：已发送完路径中全部路径点。

Pos_Num

int 类型全局变量。保存该指令返回的路径点个数。

VisPos_Num

int 类型全局变量。保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

MM_Status

int 类型全局变量。保存该指令返回的状态码。