指令说明¶
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景，用于触发 Mech-Vision 工程的运行，并执行相机拍照和视觉处理。
输入参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉点数量，取值范围为 0~20，其中 0 表示获取所有视觉点。
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision，取值范围为 0~3。
Camera_User.Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
Camera_User.Robot_Pose_Flange：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Camera_User.Robot_Pose_JPS 和 Camera_User.Robot_Pose_Flange 参数取值的关系及说明。
Camera_User. Robot_Pose_JPS
Camera_User. Robot_Pose_Flange
说明
适用场景
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。
1
机器人当前关节角
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。
2
0, 0, 0, 0, 0, 0
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。
3
机器人路径规划起始点的关节角
0, 0, 0, 0, 0, 0
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。
Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程运行，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，返回 1102 状态码；否则返回对应的错误码。
示例¶
当标签 Camera_User.Start_Vis 出现上升沿时，PLC 将触发并运行 Mech-Vision 工程 1，并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果，同时将机器人当前的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision。
获取视觉目标点¶
该指令用在 启动 Mech-Vision 工程 之后，用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点，然后自动将视觉点转换为视觉目标点。
具体转换过程如下所示，即将视觉点包含的位姿转换为对应机器人 TCP。
将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
根据机器人型号的参考坐标系定义，判断是否涉及机器人基座高度，从而确定是否增加相应垂直方向的偏置。
输入参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Get_VisData：触发获取视觉目标点，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
Number_of_Pose_Sent：获取的视觉目标点数量，范围为 1~20。
Target_Pose：视觉目标点的 TCP。
Target_Label：视觉目标点的标签。
切换 Mech-Vision 配方¶
该指令用于切换 Mech-Vision 工程内的参数配方，需要在执行 启动 Mech-Vision 工程 之前使用。
输入参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中的配方编号。
Switch_Recipe：触发切换参数配方，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1107 状态码；否则返回对应的错误码。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果¶
在调用 启动 Mech-Vision 工程 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞规划路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
提示
在调用该指令前，请务必将 启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 0，以减少调用该指令的次数。若 启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 1，则每次调用该指令只会返回一个路径点，只有多次调用该指令才能接收全部路径点。
输入参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Request_Pose_Type: 指定”路径规划“步骤返回的路径点位姿类型。
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
注意
此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中的 Robot_Pose_Type， 对应全局标签 MM_Camera 中的 Pose_Type 变量，若三者设定的值不同，则无法同时生效。
Get_VisData：触发获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码。
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
Number_of_Pose_Sent：Mech-Vision “路径规划”步骤输出的路径点数量，范围为 1~20。
Index_of_Vision_Picking_Point：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
Target_Pose：路径点的位姿，位姿类型取决于 Request_Pose_Type。
Target_Label：路径点的标签。
Speed_Percentage：路径规划工具中设置的速度值。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划移动路径。
输入参数¶
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz，取值范围为 0~2。
Camera_User.Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
Camera_User.Robot_Pose_Flange：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Camera_User.Robot_Pose_JPS 和 Camera_User.Robot_Pose_Flange 参数取值的关系及说明。
Camera_User. Robot_Pose_JPS
Camera_User. Robot_Pose_Flange
说明
适用场景
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。
1
机器人当前关节角
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。
2
机器人端自定义的关节角
0, 0, 0, 0, 0, 0
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因：
Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，以提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。
若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。
即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。
所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。
Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2103 状态码；否则返回对应的错误码。
停止 Mech-Viz 工程¶
该指令用于停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
输入参数¶
Stop_Viz：触发停止运行 Mech-Viz 工程，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，返回 2104 状态码；否则返回对应的错误码。
选择 Mech-Viz 分支¶
当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在执行该指令前，请先执行 启动 Mech-Viz 工程 。 Mech-Viz 运行到分支步骤时会等待该指令发送的分支出口号。
输入参数¶
Branch_Name：分支步骤编号。
Branch_Exit_Port：分支的出口号，值为正整数。
提示
出口号为从 1 开始的端口索引号。例如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。
Set_Branch：触发设置分支出口，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2105 状态码；否则返回对应的错误码。
设置移动索引¶
该指令用于设定步骤的索引参数值。带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等，一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。
在执行该指令前，请先执行 启动 Mech-Viz 工程 。
输入参数¶
Index_Name：步骤编号。
Index_Counter：下次执行此步骤时应设置的索引值。发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2106 状态码；否则返回对应的错误码。
获取 Mech-Viz 规划路径¶
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。
输入参数¶
Request_Pose_Type: 指定获取的路径点位姿类型。
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
注意
此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中的 Robot_Pose_Type， 对应全局标签 MM_Camera 中的 Pose_Type 变量，若三者设定的值不同，则无法同时生效。
Get_VisData：触发获取 Mech-Viz 工程规划的路径，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
Number_of_Pose_Sent：Mech-Viz 输出的路径点数量，范围为 1~20。
Index_of_Vision_Picking_Point：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
Target_Pose：路径点的位姿，位姿类型取决于 Request_Pose_Type。
Target_Label：路径点的标签。
Speed_Percentage：移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。
获取 DO 信号列表¶
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。在执行该指令前，请先执行 获取 Mech-Viz 规划路径 。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为梅卡曼德系统软件安装目录 （Mech-Center/tool/viz_project）下的 suction_zone 工程。
在工程的 设置多个 DO 步骤的参数中：
在“接收对象”下勾选“标准接口”。
勾选“从视觉移动中获取DO列表”。
在“选择视觉移动”后的下拉框中，选择需要DO信号列表的视觉移动步骤。
输入参数¶
Get_DoList：触发获取 DO 信号列表，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2102 状态码；否则返回对应的错误码。
DO_LIST：Mech-Viz 返回 64 个 DO 端口值。
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸¶
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前，请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤，且勾选 从参数中读取物体尺寸 参数。
输入参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Camera_User.External_Input_Box_Dimension：向 Mech-Vision 工程传入物体的长、宽、高尺寸，单位是毫米。
Set_Box_Dimension：触发向 Mech-Vision 传入物体尺寸，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1108 状态码；否则返回对应的错误码。
向 Mech-Viz 中传入 TCP¶
该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP，需在执行 启动 Mech-Viz 工程 之前执行。读取机器人 TCP 的步骤为 外部移动。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为梅卡曼德系统软件安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。请将 外部移动 步骤放在工作流程中合适的位置。
输入参数¶
Camera_User.External_Input_Pose：机器人的 TCP 数据（单位 mm）。
Set_Input_Pose：触发向 Mech-Viz 中传入 TCP，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2107 状态码；否则返回对应的错误码。
获取软件状态¶
该指令用于检查软件运行状态（Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center）。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。
输入参数¶
Get_Status：触发检查 Mech-Vision 工程是否已就绪，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Status_Code：系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。
清空目标数据¶
该指令用于清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Speed_Percentage 数据。
输入参数¶
Start_Empty：触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Speed_Percentage 的数据，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据¶
Target_Pose：已获取的位姿数据。
Target_Label：已获取的标签。
Speed_Percentage：已获取的非零速度。
