JAKA(节卡)接口程序指令说明

初始化通信指令

该指令用于设置 TCP/IP Socket 通信的主机 IP 地址与端口号。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands1.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    IP

    主机(工控机)的 IP 地址。

    PORT

    TCP/IP Socket 通信端口号。

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于启动 Mech-Vision 工程的运行,执行相机拍照和视觉处理。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands2.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    projectId

    Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

    expected points

    预期视觉点数量,即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20],0 表示获取所有。

    pose type

    机器人位姿类型,该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围:[0~3]。

    • 0:该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式,则拍照与机器人位姿无关,Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

    • 1:该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式,则推荐使用该参数。在使用时,Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零,则忽略法兰数据。

    • 2:该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿,适用于工程为 Eye In Hand 模式,且机器人无关节角数据,仅有法兰位姿数据(如桁架机器人)的场景中。

    • 3:该指令以预定义关节角(读取用户设置的关节角变量)形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式,则推荐使用该参数。在使用时,Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

获取视觉点

该指令用于获取视觉识别结果。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands3.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    projectId

    Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并设置 Mech-Viz 中仿真机器人的初始位姿。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands4.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    pose type

    机器人的位姿类型。参数范围:[0~2]。

    • 0:无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始,运动到第一个路径点。

    • 1:将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始,运动到第一个路径点。

    • 2:将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz,Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始,运动到第一个路径点。

获取 Mech-Viz 数据

该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的路径。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands5.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    pose type

    规划的路径上点的位姿类型。 1:路径点以 JPs 形式返回。 2:路径点以 TCP 形式返回。

切换 Mech-Vision 配方

该指令用于 切换 Mech-Vision 工程的参数配方 ,需要在 Mech-Vision 中已 配置并保存了参数配方

注解

该指令需在 启动 Mech-Vision 工程 指令之前调用。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands6.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    projectId

    Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

    recipeId

    Mech-Vision 工程中 参数配方的编号 。编号范围[1-99]。

Mech-Viz 设置分支

该指令用于给 Mech-Viz 工程中的分支步骤设置出口号。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands7.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    branchId

    分支步骤编号,该参数应为正整数,即 消息分支 的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

    branch out port

    给定分支的出口号,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

Mech-Viz 设置索引

对于属性中带有索引的移动类步骤,比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等,该指令可以设置属性中的当前索引值。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands8.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    IndexId

    该步骤的步骤编号对应的值。

    index out port

    发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

机器人移动到视觉点

该指令将机器人移动到 Mech-Vision 输出的某个视觉点。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands9.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    No.

    机器人运动至视觉点的编号。如果 Mech-Vision 每次只输出一个视觉点,则 No. 值应设置为 1。

    vel

    机器人移动速度,单位为 mm/s。

    acc

    机器人移动加速度,单位为 mm/s^2。

    tol

    指定终点误差。若为 0, 则将准确到达目标点;若为正值,则可能会与后续段混合,不准确到达目标点。

机器人移动到路径点

该指令将机器人移动到 Mech-Viz 规划的某个路径点。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands10.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    No.

    机器人运动至路径点的编号。

    vel

    机器人移动速度,单位为 mm/s。

    acc

    机器人移动加速度,单位为 mm/s^2。

    tol

    指定终点误差。若为 0, 则将准确到达目标点;若为正值,则可能会与后续段混合,不准确到达目标点。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后,该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时,Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。

  • 程序

    ../../../../_images/jaka_interface_commands11.png
  • 参数说明

    参数

    描述

    projectId

    Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

    pose type

    指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。 1:路径点的位姿将以机器人关节角(JPs)的形式返回。 2:路径点的位姿将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。