JAKA（节卡）抓取样例程序¶
本节介绍用于完成简单识别及移动机器人的样例程序。
样例程序介绍¶
机器人简单抓取和放置的样例程序已在 《JAKA（节卡）标准接口程序烧录》章节中导入 。
三个样例程序如下所示：
使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果¶
在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开 烧录 的 mm_vis_sample 程序。
程序说明¶
程序名称为 mm_vis_sample。
将机器人与工控机连接，用户需设置工控机的 IP 以及端口号，具体参见 MM_Connect 指令。
启动 Mech-Vision 工程，用户需设置 Mech-Vision 工程号，期望获取的位姿个数，以及机器人传给 Mech-Vision 的位姿类型，具体参见 Start_Vision 指令。
等待 1 s，防止机器人发生抖动从而影响拍照。
接收 Mech-Vision 工程输出的视觉结果，用户需设置 Mech-Vision 工程号，具体参见 Get_Vision 指令。
移动到 Mech-Vision 输出的视觉点，用户可设置移动至某个点，移动速度，移动加速度，以及终点误差，具体参见 Move_Vis_Target 指令。
使用 Mech-Viz 规划路径¶
在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开 烧录 的 mm_viz_sample 程序。
程序说明¶
程序名称为 mm_viz_sample。
将机器人与工控机连接，用户需设置工控机的 IP 以及端口号，具体参见 MM_Connect 指令。
启动 Mech-Viz 工程，用户需设置机器人传入 Mech-Viz 的位姿类型，具体参见 Start_Viz 指令。
设置分支，用户需设置分支步骤名和出口号，具体参见 Set_Branch 指令。
接收 Mech-Viz 工程输出的数据，用户需设置返回路径点的形式，具体参见 Get_Viz 指令。
移动到 Mech-Viz 规划的路径点，用户可设置移动至某个点，移动速度，移动加速度，以及终点误差，具体参见 Move_Viz_Target 指令。
使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径¶
在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开 烧录 的 mm_vispath_sample 程序。
程序说明¶
程序名称为 mm_vispath_sample。
将机器人与工控机连接，用户需设置工控机的 IP 以及端口号，具体参见 MM_Connect 指令。
启动 Mech-Vision 工程，用户需设置 Mech-Vision 工程号，期望获取的位姿个数，以及机器人传给 Mech-Vision 的位姿类型，具体参见 Start_Vision 指令。
等待 1 s，防止机器人发生抖动从而影响拍照。
接受 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的规划路径，用户需设置 Mech-Vision 工程号，以及路径点的位姿类型，具体参见 Get_Vis_Path 指令。
移动到规划的路径点，用户可设置移动至某个点，移动速度，移动加速度，以及终点误差，具体参见 Move_Viz_Target 指令。