指令说明¶
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景，用于触发 Mech-Vision 工程的运行，并执行相机拍照和视觉处理。
Input 参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉点数量，取值范围为 0~20，其中 0 表示获取所有视觉点。
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision，取值范围为 0~3。
Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of DInt。
Robot_Pose_TCP：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of DInt。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose_JPS 和 Robot_Pose_TCP 参数取值的关系及说明。
Robot_Pose_JPS
Robot_Pose_TCP
说明
适用场景
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。
1
机器人当前关节角
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。
2
0, 0, 0, 0, 0, 0
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。
3
机器人路径规划起始点的关节角
0, 0, 0, 0, 0, 0
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。
注意
关节角和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose_JPS 或者 Robot_Pose_TCP 数组。
Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程运行，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发视觉系统，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Vision_Proj_Num_O：Mech-Vision 工程编号。
Req_Pose_Num_O: Mech-Vision 输出的视觉点数量，0 表示获取所有视觉点。
Robot_Pose_Type_O：机器人位姿类型。
Robot_Pose_JPS_O：机器人关节角。
Robot_Pose_TCP_O：机器人法兰位姿。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，返回 1102 状态码；否则返回对应的错误码。
示例¶
当标签 Camera_User.Start_Vis 出现上升沿时，PLC 将触发并运行 Mech-Vision 工程 1，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉点，将机器人当前的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision。
获取视觉目标点¶
该指令用在 启动 Mech-Vision 工程 之后，用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点，然后自动将视觉点转换为视觉目标点。
具体转换过程如下所示，即将视觉点包含的位姿转换为对应机器人 TCP。
将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
根据机器人型号的参考坐标系定义，判断是否涉及机器人基座高度，从而确定是否增加相应垂直方向的偏置。
提示
该指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。
Input 参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Get_VisData：触发获取视觉目标点，上升沿有效。
Data_Ready：指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据。
Send_Pose_Num：获取的视觉目标点数量，范围为 1~20。
Target_Pose：单个视觉目标点的 TCP，数据类型为 Array[0..5] of DInt。
Target_Label：单个视觉目标点的标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
DataAck：是否已读取并缓存该指令返回的数据，数据类型为布尔。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Vision_Proj_Num_O：Mech-Vision 工程编号。
Target_Pose_O：视觉目标点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后再使用。
Target_Label_O：视觉目标点的标签，数据类型为 Array[0..19] of UDInt。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：返回的位姿类型固定为 2（表示位姿类型为 TCP）。
切换 Mech-Vision 配方¶
该指令用于切换 Mech-Vision 工程内的参数配方，需要在执行 启动 Mech-Vision 工程 之前使用。
Input 参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中的配方编号。
Switch_Recipe：触发切换参数配方，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Vision_Proj_Num_O：Mech-Vision 工程编号。
Vision_Recipe_Num_O：Mech-Vision 工程中的配方编号。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 1107 状态码；否则返回对应的错误码。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果¶
在调用 启动 Mech-Vision 工程 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞规划路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
提示
在调用该指令前，请务必将 启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 0，以减少调用该指令的次数。若 启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 1，则每次调用该指令只会返回一个路径点，只有多次调用该指令才能接收全部路径点。
Input 参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Request_Pose_Type: 指定“路径规划”步骤返回的路径点位姿类型。
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
Get_VisData：触发获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果，上升沿有效。
Data_Ready：指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据。
Send_Pose_Num：Mech-Vision “路径规划”步骤输出的路径点数量，范围为 1~20。
Target_Pose：单个路径点的 TCP，数据类型为 Array[0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后再使用。
Target_Label：单个路径点的标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
Target_Speed：路径规划工具中设置的速度值。
DataAck：是否已读取并缓存返回的数据，数据类型为布尔。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Vision_Proj_Num_O：Mech-Vision 工程编号。
Request_Pose_Type_O：“路径规划”步骤返回的路径点位姿类型，1 表示 JPs 类型，2 表示 TCP 类型。
Target_Pose_O：路径点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后再使用。
Target_Label_O：路径点的标签，数据类型为 Array[0..19] of UDInt，返回的标签值为整数。
Target_Speed_O：路径规划工具中设置的仿真速度，范围为 1~100。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码。
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：路径点的位姿类型，与 Input 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致，1 表示 JPs 类型，2 表示 TCP 类型。
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划移动路径。
Input 参数¶
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz，取值范围为 0~2。
Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of DInt。
Robot_Pose_TCP：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of DInt。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose_JPS 和 Robot_Pose_TCP 参数取值的关系及说明。
Robot_Pose_JPS
Robot_Pose_TCP
说明
适用场景
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
0, 0, 0, 0, 0, 0
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。
1
机器人当前关节角
机器人的当前法兰位姿
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。
2
机器人端自定义的关节角
0, 0, 0, 0, 0, 0
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因：
Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，以提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。
若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。
即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。
所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。
注意
关节角和法兰位姿的浮点数需先乘以 10000，转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose 数组。
Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Robot_Pose_Type_O：机器人位姿类型。
Robot_Pose_JPS_O：机器人关节角。
Robot_Pose_TCP_O：机器人法兰位姿。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2103 状态码；否则返回对应的错误码。
停止 Mech-Viz 工程¶
该指令用于停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
Input 参数¶
Stop_Viz：触发停止运行 Mech-Viz 工程，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，返回 2104 状态码；否则返回对应的错误码。
选择 Mech-Viz 分支¶
当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在执行该指令前，请先执行 启动 Mech-Viz 工程 。 Mech-Viz 运行到分支步骤时会等待该指令发送的分支出口号。
Input 参数¶
Branch_Name：分支步骤编号。
Branch_Exit_Port：分支的出口号，值为正整数。
提示
出口号为从 1 开始的端口索引号。例如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。
此处 Branch_Name、Branch_Exit_Port 和功能函数 MM_Set_Index 中 Index_Name、Index_Counter，分别对应标签结构体 ToCamera 中同一 VIZ_TASK_NAME、 VIZ_TASK_VALUE 标签，若设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Branch：触发设置分支出口，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Branch_Name_O：分支步骤编号。
Branch_Exit_Port_O：分支的出口号。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2105 状态码；否则返回对应的错误码。
设置移动索引¶
该指令用于设定步骤的索引参数值。带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等，一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。
在执行该指令前，请先执行 启动 Mech-Viz 工程 。
Input 参数¶
Index_Name：步骤编号。
Index_Counter：下次执行此步骤时应设置的索引值。发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
Set_Index：触发设置步骤的当前索引值，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Index_Name_O：步骤编号。
Index_Counter_O: 下次执行此步骤时应设置的索引值。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2106 状态码；否则返回对应的错误码。
获取 Mech-Viz 规划路径¶
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。
Input 参数¶
Request_Pose_Type: 指定获取的路径点位姿类型。
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
Get_VisData：触发获取 Mech-Viz 工程规划的路径，上升沿有效。
Data_Ready：指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据。
Send_Pose_Num：Mech-Viz 输出的路径点数量，范围为 1~20。如果路径中含有 20 个以上目标点，请多次执行该指令。
Target_Pose：单个路径点的 TCP，数据类型为 Array[0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后再使用。
Target_Label：单个路径点的标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
Target_Speed：移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。
DataAck：是否已读取并缓存返回的数据，数据类型为布尔。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Request_Pose_Type_O：Mech-Viz 返回的路径点位姿类型，1 表示 JPs 类型，2 表示 TCP 类型。
Target_Pose_O：路径点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后再使用。
Target_Label_O：路径点的标签，数据类型为 Array[0..19] of UDInt，返回的标签值为整数。
Target_Speed_O：Mech-Viz 中相应移动步骤设置的速度参数，范围为 1~100。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：路径点的位姿类型，与 Input 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致，1 表示 JPs 类型，2 表示 TCP 类型。
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
获取 DO 信号列表¶
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。在执行该指令前，请先执行 获取 Mech-Viz 规划路径 。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为梅卡曼德系统软件安装目录 （Mech-Center/tool/viz_project）下的 suction_zone 工程。
在工程的 设置多个 DO 步骤的参数中：
在“接收对象”下勾选“标准接口”。
勾选“从视觉移动中获取DO列表”。
在“选择视觉移动”后的下拉框中，选择需要DO信号列表的视觉移动步骤。
Input 参数¶
Get_DoList：触发获取 DO 信号列表，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2102 状态码；否则返回对应的错误码。
FromCamera.DO_LIST：Mech-Viz 返回 64 个 DO 端口值。值为整数，-1 表示占位。
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸¶
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前，请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤，且勾选 从参数中读取物体尺寸 参数。
Input 参数¶
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
External_Input_Box_Dimension：向 Mech-Vision 工程传入物体的长、宽、高尺寸，单位是毫米。尺寸值需先乘以 10000，然后再给到 External_Input_Box_Dimension[0-2]。
注解
此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose，对应标签结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 标签，若设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Box_Dimension：触发向 Mech-Vision 传入物体尺寸，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Vision_Proj_Num_O：Mech-Vision 工程编号。
External_Input_Box_Dimension_O：物体的长、宽、高尺寸值。
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 1108 状态码；否则返回对应的错误码。
向 Mech-Viz 中传入 TCP¶
该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP，需在执行 启动 Mech-Viz 工程 之前执行。读取机器人 TCP 的步骤为 外部移动。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为梅卡曼德系统软件安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。请将 外部移动 步骤放在工作流程中合适的位置。
Input 参数¶
External_Input_Pose：机器人的 TCP 数据（单位 mm），用户需要将位姿数据乘以 10000，再给到 Ext_Input_Data[0-5]。
注解
此处 External_Input_Pose 和功能函数 MM_Set_Box_Dimension 中 External_Input_Box_Dimension，对应标签结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 标签，若设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Input_Pose：触发向 Mech-Viz 中传入 TCP，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：若指令执行正常，则返回 2107 状态码；否则返回对应的错误码。
获取软件状态¶
该指令用于检查软件运行状态（Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center）。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。
Input 参数¶
Get_Status：触发检查 Mech-Vision 工程是否已就绪，上升沿有效。
Command_Trigger_ACK：反馈 Command_Trigger 信号是否成功触发，1 表示触发成功，0 表示未收到 Command_Trigger 信号。
Output 参数¶
Command：指令码，通过功能块自动赋值。
Command_Trigger：指令开关，通过功能块自动触发。
全局标签 FromCamera 返回的数据¶
FromCamera.STATUS_CODE：系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。
清空目标数据¶
该指令用于清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Speed_Percentage 数据。
Input 参数¶
Start_Empty：触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Speed_Percentage 的数据，上升沿有效。
Target_Pose：已获取的位姿数据。
Target_Label：已获取的标签。
Speed_Percentage：已获取的非零速度。
