更新已持有工件¶
使用场景¶
获取的物体尺寸或位姿不准确时使用。
为了减少碰撞，需重新获取准确的被抓物体的尺寸和位姿，重新选择碰撞模型，进行碰撞检测，规避碰撞。
被抓物体可以为长方体、竖直圆柱或水平圆柱。
该功能会打断移动类步骤的规划。
参数说明¶
- 非移动步骤基本参数
详见 非移动步骤基本参数 。
修正方式
修正信息来源分为 从参数设置 与 从视觉服务 两种。
从参数设置
没有被抓物体尺寸，或机器人抓取不是视觉引导时使用。通过 更新已持有工件 设定一个被抓物体模型，使其在机器人工具末端生成，用于参与碰撞检查。
- 物体类型
长方体、竖直圆柱、水平圆柱或刹车盘。
- 物体位姿
TCP 坐标系下的位姿，默认不勾选，即不更新已持有工件位姿。勾选后将更新已持有工件位姿，在 位置修正 中填写位姿更新信息。
- 物体尺寸
被抓物体的尺寸。默认不勾选，即不更新已持有工件尺寸。勾选后将更新已持有工件尺寸， 尺寸修正 中填写尺寸更新信息。
- 刹车盘配置文件路径
单击
，选择 json 格式的刹车盘配置文件。
提示
刹车盘仅支持调整尺寸。
从视觉服务
机器人抓取物体至合适位置，通过二次拍照，重新估计抓取物体的尺寸和在 TCP 坐标系下的位姿。
更新内容
- 物体位姿
默认勾选，即将 TCP 坐标自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件位姿。
- 物体尺寸
默认勾选，即抓取物体尺寸自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件尺寸。
运动预规划
- 预规划出口
为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。
0： 无需更新 出口，二次拍照结果偏差小于限定的 修正阈值 时使用。
-1： 不进行预规划 出口，每次执行到此出口时，该步骤将基于更新内容重新规划运动。
修正阈值
- 需精度阈值过滤
默认勾选，即设置精度阈值，通过 尺寸阈值 、 平移阈值 与 旋转阈值 修改。取消勾选后将不设置精度阈值。
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