检查视觉结果

功能描述

检查视觉结果,并为不同的视觉结果提供出口。

检查视觉结果共有 5 个出口:

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  • 有结果:若视觉识别输出结果,工程沿该出口运行。

  • 无结果:若视觉识别出错未输出结果,工程沿该出口运行。

  • 未拍照:适用于含有多个 视觉识别 步骤的工程。若之前流程中没有当前视觉服务的 视觉识别 步骤,工程沿该出口运行。如果 检查视觉结果 直接连在 视觉识别 之后,该出口可不连接。

  • 超时:若视觉处理在设置的 等待超时时间 后未结束,工程沿该出口运行。该出口可与 检查视觉结果 步骤本身入口连接,重新运行步骤;该出口也可连接 等待 步骤后再次返回入口。

  • 无点云:若感兴趣区域内无点云,即无识别到的物体,工程沿该出口运行。

    • 若无点云,机器人可返回 Home 位,重新拍照检查视觉结果,从而再次判断有无物体。无物体时需要停止机器人,检查是否所有物体已经被抓取完。

使用场景

基于 视觉识别 的视觉结果,实现分支。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数

检查自定义的键

默认不勾选,不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键,在 待检查的键 参数中进行自定义,与 Adapter 进行交互。

预规划出口

为了保证规划的连续性,需要指定预规划的出口,一般指定可能性最大的分支,降低重新规划的概率,减少机器人等待时间。

  • -1 :不指定预规划的出口。

  • 0 :工程会通过 有结果 出口继续执行,进而规划路径。

等待超时时间

指定等待视觉服务进行视觉处理的最长时间,单位为秒。默认值为 5 秒。该参数配合出口 超时 时使用。请根据需要自行设置。

服务名称

指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程名称。取值应与为前置 视觉识别 步骤提供视觉服务的 Mech-Vision 工程相同。