レジスタの使用説明

PLCが使用するデータ型はMM_Interface構造体で、728個のD レジスタを占有しています。この構造体変数のベースアドレスは、Mech-Visionで設定されているベースアドレスと同じにする必要があります。PLCとMech-Visionの両方で使用するベースアドレスが10000の場合、各変数のレジスタアドレスは下図のようになります。

下表は、各変数のレジスタのベースアドレスに対するオフセットとその説明です。

レジスタアドレスのオフセット	名称	データ型	説明
0	Command_Trigger	Word[符号付き]	トリガー信号
1	Command	Word[符号付き]	コマンドコード
2	Pose_Type	Word[符号付き]	位置姿勢タイプ
3	Pose_Number	Word[符号付き]	ビジョンポイントの期待数
4	Vision_Project_Num	Word[符号付き]	Mech-Visionプロジェクト番号
5	Recipe_Num	Word[符号付き]	Mech-Visionレシピ番号
6	Joint_Position	Float[単精度][6]	関節角度データ
18	TCP_Pose	Float[単精度][6]	フランジ位置姿勢データ
30	Branch_Name	Word[符号付き]	Mech-Vizの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップID
31	Branch_Exit_Port	Word[符号付き]	Mech-Vizの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号
32	Index_Name	Word[符号付き]	Mech-Vizのインデックス付きステップのステップID
33	Index_Counter	Word[符号付き]	次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値
34	Ext_InputBoxDim	Float[単精度][3]	Mech-Visionプロジェクトに入力される対象物寸法（長さ、幅、高さ、ミリメートル単位）
40	Ext_Input_Pose	Float[単精度][6]	Mech-Vizプロジェクトに入力される外部TCPデータ
52	Robot_Move_Status	Word[符号付き]	ロボットの動作状態
53	Reserved	Word[符号付き][44]	予約語
97	Trigger_Acknowledge	Word[符号付き]	実行確認
98	Notify	Word[符号付き]	カスタマイズされたメッセージ
99	Heartbeat	Word[符号付き]	ハートビート
100	Status_Code	Word[符号付き]	ステータスコード
101	Status_of_Pose_Sent	Word[符号付き]	位置姿勢の送信状態
102	Number_of_Pose_Sent	Word[符号付き]	送信した位置姿勢の数
103	Index_of_Vision_Picking_Point	Word[符号付き]	「ビジョン処理による移動」の位置
104	Target_Pose	Float[単精度][240]	目標位置姿勢
584	Target_Label	Word[符号付き][40]	ラベル
624	Speed_Percentage	Word[符号付き][40]	速度
664	Digital_Output	Word[符号付き][40]	デジタル出力信号