コマンド説明¶
本節では、MCプロトコルを基づいた標準インターフェースのコマンドについて説明します。
コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動¶
このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使われます。このコマンドは、Mech-Visionのプロジェクトを起動し、カメラの撮影およびビジョン認識を行う場合に使われます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド101 |
1 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
4 |
ビジョンポイントの期待数 |
3 |
ロボット位置姿勢のタイプ |
2 |
ロボット位置姿勢 |
6-17（JPs）または18-29（フランジ位置姿勢） |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
ビジョンポイントの期待数
Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。ビジョンポイントの情報に、ビジョン位置姿勢及びそれに対応する点群、ラベル、スケーリングなどの情報が含まれています。
0：Mech-Visionプロジェクトで認識できたすべてのビジョンポイントを取得します。
0より大きな整数：Mech-Visionプロジェクトで認識できた指定数のビジョンポイントを取得します。
このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より大きい場合、認識結果にあるすべてのビジョンポイントを取得します。
このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より小さい場合、このパラメータで指定された数のビジョンポイントを取得します。
ヒント
ビジョンポイントを取得するためのコマンドは102コマンドです。デフォルトの設定環境において、このコマンドで一度に最大20個のビジョンポイントしか取得できないため、必要なビジョンポイントの数が20個より多い場合、このコマンド繰り返して実行する必要があります。
ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボット位置姿勢
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionに送信するタイプを設定します。 パラメータ範囲は0~3です。
ロボット位置姿勢 のパラメータ値は、 ロボット位置姿勢のタイプ のパラメータ値によって異なります。
2つのパラメータの値と関係と説明は以下の通りです。
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータ
ロボット位置姿勢 パラメータ
設定の説明
適用シーン
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Visionにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。
プロジェクトは、Eye To Handモードです。Mech-Visionプロジェクトで「経路計画」ステップを使用する場合、経路計画の開始位置は、経路計画ツールで設定した初期位置です。
1
ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢
Mech-Visionにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があります。
プロジェクトは、Eye In Handモードです。この設定は、直行ロボット以外のほとんどのロボットで利用可能です。
2
ロボットの現在のフランジ位置姿勢
Mech-Visionにロボットの現在のフランジ位置姿勢を送信する必要があります。
プロジェクトは、Eye In Handモードです。ロボットは関節角度のデータを持たず、フランジ位置姿勢データのみを持ちます（直行ロボットの場合など）。
3
ロボット経路計画の開始位置の関節角度
Mech-Visionにロボット経路計画の開始位置の関節角度を送信する必要があります。
プロジェクトは、Eye To Handモードです。また、Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがあり、ロボット側から「経路計画」ステップの開始位置を設定する必要があります。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド102——Mech-Visionのビジョン目標点を取得¶
コマンド「Mech-Visionプロジェクトを起動」の後に使用します。このコマンドは、Mech-Visionからビジョンポイントを取得し、それをビジョン目標点に変換するために使用されます。
以下に、ビジョンポイントに含まれる位置姿勢をロボットTCPに変換する処理を示します。
ビジョンポイントに含まれる位置姿勢をY軸を中心に 180° 回転させます。
ロボット型番の基準座標系の定義によって、ロボットベースの高さが含まれているかどうかを判断し、それに応じて垂直方向のオフセットを増やします。
ヒント
デフォルトでは、102コマンドは毎回最大20個までのビジョン目標点を取得することができます。20個以上のビジョン目標点を取得するには、すべてのビジョン目標点を得るまで、102コマンドを繰り返し実行してください。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド102 |
1 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
4 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
データ転送状態 |
101 |
ビジョン目標点の数 |
102 |
予約語 |
/ |
今回取得したすべてのTCP |
104 |
今回取得したすべてのラベル |
584 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
このコマンドを呼び出す時、Mech-Visionの結果が返されていない場合、デフォルトで10秒間待機します。タイムアウトになった場合、タイムアウトエラーを表すステータスコードが返されます。
データ転送状態
このパラメータは、返されたデータは新しいビジョン目標点であるかどうかを表示するために使用されます。
1：返されたデータが新しいビジョン目標点であることを示し、それを読み取ります。注意
新しく返されたデータを読み取った後、このパラメータを0にリセットします。
ビジョン目標点の数
このコマンドを実行して、取得したビジョン目標点の数です。
リクエストしたビジョン目標点の数はMech-Visionによって認識されたビジョンポイントの数よりも多い場合、Mech-Visionによって認識されたビジョンポイントの数に従って送信されます。
リクエストしたビジョン目標点の数はMech-Visionによって認識されたビジョンポイントの数よりも少ない場合、リクエストした数に従って送信されます。
予約語
この予約語が使われていないため、初期値は0です。
今回取得したすべてのTCP
1つのTCPには、空間座標 (XYZ) とオイラー角 (ABC) の情報が含まれます。
今回取得したすべてのラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に「ラベルマッピング」ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
103コマンド—— Mech-Visionのパラメータレシピの切り替え¶
このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使われるパラメータレシピを切り替える際に使用されます。コマンド「Mech-Visionプロジェクトを起動」を実行する前に、このコマンドを使用する必要があります。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド103 |
1 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
4 |
レシピ番号 |
5 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
レシピ番号
Mech-Visionプロジェクトの整数のレシピ番号です。 をクリックしてレシピエディタに入り、レシピ番号を確認できます。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド105——Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得¶
コマンド「Mech-Visionプロジェクトを起動」を呼び出した後、このコマンドを使用して、Mech-Visionの「経路計画」ステップから出力される衝突のない経路を取得します。
このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。
ヒント
105コマンドを呼び出す前に、105コマンドの呼び出し回数を減らすように101コマンドの ビジョンポイントの期待数 を0に設定する必要があります。101コマンドの ビジョンポイントの期待数 を1に設定すると、105コマンドの呼び出しごとに1つの経路点のみが返され、105コマンドを複数回呼び出した場合にのみすべての経路点が返されます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド105 |
1 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
4 |
経路点の位置姿勢タイプ |
2 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
経路点の位置姿勢タイプ
このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
1：経路点の位置姿勢は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
データ転送状態 |
101 |
経路点の数 |
102 |
「ビジョン処理による移動」の位置 |
103 |
今回送信したすべての経路点の位置姿勢 |
104 |
今回送信したすべての経路点のラベル |
584 |
今回送信したすべての経路点の速度 |
624 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
データ転送状態
このパラメータは、返されたデータは新しい経路点であるかどうかを表示するために使用されます。
1：返されたデータが新しい経路点であることを示し、それを読み取ります。注意
新しく返されたデータを読み取った後、このパラメータを0にリセットします。
経路点の数
このパラメータは、このコマンドを実行した後に返された経路点の数を表します。範囲は0~20です。20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
「ビジョン処理による移動」の位置
経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置です。
例えば、経路計画は移動_1 ->移動_2 -> ビジョン処理による移動 -> 移動_3のステップで構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。
「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
今回送信したすべての経路点の位置姿勢
フォーマットはコマンド105送信時の 経路点の位置姿勢タイプ によって、三次元座標、XYZオイラー角、あるいは関節角度（JPs）で記述されます。
今回送信したすべての経路点のラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に ラベルマッピング ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
今回送信したすべての経路点の速度
経路計画設定ツールで設定された速度値です。
コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動¶
このコマンドは、Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使われます。Mech-Vizプロジェクトを実行し、対応するMech-Visionプロジェクトを呼び出し、ロボットの動作経路を計画する時に使用されます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド201 |
1 |
ロボット位置姿勢のタイプ |
2 |
ロボット位置姿勢 |
6-17（JPs）または18-29（フランジ位置姿勢） |
ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボット位置姿勢
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Vizに送信するタイプを設定します。パラメータ範囲は0~2です。
ロボット位置姿勢 のパラメータ値は、 ロボット位置姿勢のタイプ のパラメータ値によって異なります。
2つのパラメータの値と関係と説明は以下の通りです。
ロボット位置姿勢のタイプ パラメータ
ロボット位置姿勢 パラメータ
設定の説明
適用シーン
0
0, 0, 0, 0, 0, 0
Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは初期位置姿勢（JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] ）から最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨しません。
1
ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢
Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があり、Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された位置姿勢から最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye In Handモードである場合は、この設定は推奨します。
2
ロボット側でカスタマイズされた関節角度
Mech-Vizにロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではない）を送信する必要があります。これは、ロボットが画像撮影領域の外にいるとき（下図に示す）、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することをトリガーするために使用されます。Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。
プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨します。
Eye To Handモードでは、 ロボット位置姿勢のタイプ が2に設定されている理由は以下の通りです。
Eye To Handモードでは、カメラはロボットが画像撮影領域と把持領域に戻る前に撮影し、次回の把持経路を計画することができます。これにより、タクトタイムの向上を実現します。
この時、 ロボット位置姿勢のタイプ が1に設定され、つまり現在の位置姿勢をMech-Vizに送信すれば、仮想ロボットがロボット実機の経路と一致しない可能性があります。また、未知の衝突が発生する可能性もあります。
仮想ロボットは現在の位置姿勢からMech-Vizでの最初の移動ステップで設定された位置姿勢に移動しますが、ロボット実機は上記の位置姿勢に移動する前に別の位置姿勢に移動する可能性があるということです。
したがって、 ロボット位置姿勢のタイプ パラメータを2に設定する必要があります。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド202——Mech-Vizプロジェクトを停止¶
Mech-Vizプロジェクトの実行を停止します。Mech-Vizプロジェクトは無限ループになっていない場合や、正常に停止できる場合は、このコマンドを使用する必要がありません。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド202 |
1 |
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2104 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド203——Mech-Viz分岐を選択¶
Mech-Vizプロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがある場合、このコマンドはMech-Vizプロジェクトにおける「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定します。このコマンドを実行する前に、コマンド「Mech-Vizプロジェクトを起動」を実行する必要があります。Mech-Vizは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドで送られる分岐出口番号を待ちます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド203 |
1 |
分岐ステップID |
30 |
分岐の出口番号 |
31 |
分岐ステップID
「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDで、正の整数です。
出口番号
「メッセージによって異なる分岐を実行」の出口番号で、正の整数です。
出口番号は、1 から始まるポートのインデックス番号です。例えば、指定された出口が左から右に2番目のポートである場合、番号は2です。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2105 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド204——移動インデックスを設定¶
このコマンドはステップのインデックスパラメータを設定するために使用されます。インデックスパラメータが付いたステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画したパレットパターン」などです。通常、連続した、あるいは個別に指定された移動などの操作に使用されます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド204 |
1 |
ステップID |
32 |
インデックス值 |
33 |
ステップID
インデックス付きステップのステップIDで、正の整数である必要があります。
インデックス値
次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値です。
このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。
このコマンドで指定したステップまでMech-Vizプロジェクトが実行されると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値まで1ずつ増加します。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2106 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得¶
コマンド「Mech-Vizプロジェクトを起動」を実行した後、このコマンドはMech-Vizが計画した経路を取得するために使用されます。
初期設定を使用する場合、このコマンドを一回実行すると最大20個の計画された経路点を取得できます。したがって、20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
注意
プロジェクト内の移動ステップの経路点をロボットに送信しない場合は、ステップパラメータで「移動目標点を送信」のチェックを外してください。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド205 |
1 |
経路点タイプ |
2 |
経路点タイプ
このパラメータは、Mech-Vizから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
1：経路点は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
データ転送状態 |
101 |
経路点の数 |
102 |
「ビジョン処理による移動」の位置 |
103 |
今回送信したすべての経路点の位置姿勢 |
104 |
今回送信したすべての経路点のラベル |
584 |
今回送信したすべての経路点の速度 |
624 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
注意
このコマンドを呼び出す時、Mech-Viz の結果が返されていない場合、デフォルトで10秒間待機します。タイムアウトになった場合、タイムアウトエラーを表すステータスコードが返されます。
データ転送状態
このパラメータは、返されたデータは新しい経路点であるかどうかを表示するために使用されます。
1：返されたデータが新しいビジョンポイントであることを示し、それを読み取ります。注意
新しく返されたデータを読み取った後、このパラメータを0にリセットします。
経路点の数
このパラメータは、返された経路点の数を表します。範囲は0~20です。初期設定を使用する場合、このコマンドを一回実行すると最大20個の計画された経路点を取得できます。したがって、20以上の経路点を取得するには、このコマンドを繰り返してください。
「ビジョン処理による移動」の位置
「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置です。
例えば、経路計画は移動_1 -> 移動_2 -> ビジョン処理による移動 -> 移動_3のステップで構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。
「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
今回送信したすべての経路点の位置姿勢
フォーマットはコマンド205送信時のパラメータによって、三次元座標、オイラー角、あるいは関節角度で記述されます。
今回送信したすべての経路点のラベル
位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前に「ラベルマッピング」ステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。プロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。
今回送信したすべての経路点の速度
移動ステップパラメータに設定されたゼロでないパーセンテージ値です。
コマンド206——DOリストを取得¶
複数のロボットハンドまたは吸盤パーティションを制御する場合、このコマンドを用いてDOリストを取得します。このコマンドを実行する前に、コマンド「Mech-Vizによって計画された経路を取得」を実行する必要があります。
プロジェクトの「DOリストを設定」のステップパラメータで以下の設定を行います。
「受信者」を「標準インターフェース」に設定します
「ビジョン処理による移動からDOリストを取得」にチェックを入れます
DOリストが必要な「ビジョン処理による移動」ステップを選択します。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド206 |
1 |
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
DO信号リスト |
664 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
DO信号リスト
このコマンドは64個のDOポート番号を返します。有効なポート番号は0から999の範囲の正の整数で、無効なポート番号は-1（プレースホルダーとして）です。
例えば、下表の場合、返される有効なDOポート番号は1、3、5、6であり、上記ポート番号に対応する値が1に設定されることを意味します。
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
...
-1
-1
1番目の整数
2番目の整数
3番目の整数
4番目の整数
5番目の整数
6番目の整数
7番目の整数
8番目の整数
...
63番目の整数
64番目の整数
コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信¶
このパラメータはMech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を動的に送信すること場合に使われます。Mech-Visionプロジェクトを実行する前に対象物の寸法を確認する必要があります。
Mech-Visionプロジェクトに「対象物の寸法を読み込む」ステップがあり、 パラメータから対象物の寸法を読み込む にチェックを入れる必要があります。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド501 |
1 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
4 |
[長さ、幅、高さ] |
34 |
Mech-Visionプロジェクト番号
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
長さ，幅，高さ
Mech-Visionプロジェクトへ送信された対象物の寸法が「対象物の寸法を読み取る」ステップで読み取られます。
単位はミリメートル（mm）です。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 1108 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド502——Mech-VizへTCPを送信¶
このコマンドは、Mech-VizプロジェクトにロボットTCPを動的に送信するために使用されます。ロボットTCPを読み取るためのステップは 外部移動 です。このコマンドは、 コマンド「Mech-Vizプロジェクトを起動」を実行する前に実行する必要があります。
サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定してください。サンプルプロジェクトは、Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ tool/viz_project/outer_move に格納されています。「外部移動」ステップをワークフロー内の適切な場所に配置してください。
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
コマンドが正常に実行された場合、 2107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得¶
このコマンドは、Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの起動状態を取得するために使用されます。現在、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの準備ができているかどうかを確認するためにのみ使用できます。
送信コマンド¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
コマンド901 |
1 |
返されたデータ¶
パラメータ |
レジスタアドレスのオフセット |
ステータスコード |
100 |
ステータスコード
システムのセルフチェックステータスです。ステータスコードが 1101 になると「Mech-Visionが準備できました」です。他のステータスコードが出てきた場合「Mech-Visionプロジェクトがまだ準備できていません」ということです。