6. ROS

本章介绍在 Ubuntu 系统下的 ROS 平台中使用 Mech-Eye SDK。

6.1. 准备工作

  1. 操作系统为 Ubuntu 系统。

  2. 根据 ROS 官方安装文档 安装 ROS。

注意事项:

  1. 示例中使用的 Ubuntu 系统版本号为 18.04 ，不同版本的 Ubuntu 系统安装 ROS 会有所不同。

  2. 若使用虚拟机安装软件，请预留 大于 20G 的磁盘空间，否则可能会导致安装失败。

  3. 若以下操作可正常运行小乌龟程序，即可视为 ROS 安装成功：

    1. 任意路径下，打开一个终端，输入命令：

      roscore

    2. 打开第二个终端，输入命令：

      rosrun turtlesim turtlesim_node

    3. 打开第三个终端，输入命令：

      rosrun turtlesim turtle_teleop_key

      执行完上述命令后，在第三个终端窗口中，通过操作键盘上的上下左右键即可操控小乌龟，如下图所示。

      ../../../_images/turtle_sim.png

6.2. 使用指南

6.2.1. 安装 Ubuntu 版本 Mech-Eye SDK

安装方法参考 在 Ubuntu 上安装 Mech-Eye SDK 。

6.2.2. 安装 ROS API

  1. 安装 libzmq5 和 libzmq3-dev。

    sudo apt install libzmq5 libzmq3-dev

  2. 创建 ~/ros_ws/src 目录并进入该目录。

    mkdir -p ~/ros_ws/src && cd ~/ros_ws/src

  3. 将 mecheye_ros_interface 仓库克隆至 ~/ros_ws/src 目录。

    git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_ros_interface

  4. 进入 ~/ros_ws 目录并构建代码。

    cd ~/ros_ws && catkin_make

  5. 修改文件。

    • 如需存储图片，请将 ~/ros_ws/src/mecheye_ros_interface/launch/start_camera.launch 文件中此行 <arg name="save_file" default="true"/> 的 false 更改为 true 。

    • 存储图片的路径可以在 ~/ros_ws/src/mecheye_ros_interface/src/main.cpp 中进行修改。

6.2.3. 运行服务

  1. 打开一个新终端，运行以下命令以开启服务。

    source ~/ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch mecheye_ros_interface start_camera.launch

    输出结果如下所示：

    ... logging to /home/mechmind/.ros/log/69ffe3a2-d290-11ec-828a-000c29351753/roslaunch-ubuntu-4349.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:38711/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /mechmind_camera_start/camera_ip: 192.168.0.123
 * /mechmind_camera_start/fx: 1727.46410256
 * /mechmind_camera_start/fy: 1727.45869267
 * /mechmind_camera_start/save_file: False
 * /mechmind_camera_start/u: 655.818082573
 * /mechmind_camera_start/use_external_intri: False
 * /mechmind_camera_start/v: 516.630650061
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES
  /
    mechmind_camera_start (mecheye_ros_interface/start)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [4359]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 69ffe3a2-d290-11ec-828a-000c29351753
process[rosout-1]: started with pid [4370]
started core service [/rosout]
process[mechmind_camera_start-2]: started with pid [4377]
Find Mech-Eye devices...
Mech-Eye device index : 0
............................
Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
Camera ID:         Sample
Camera IP Address: 192.168.xx.xx
Hardware Version:  Vx.x.x
Firmware Version:  Vx.x.x
............................
Please enter the device index you want to connect: 0
Connected to the Mech-Eye device successfully.
............................
Camera Model Name: Mech-Eye Nano
Camera ID:         TAM06218A3020706
Camera IP Address: 192.168.xx.xx
Hardware Version:  Vx.x.x
Firmware Version:  Vx.x.x
............................

  2. 打开另一个新的终端，运行以下命令采集图片。

    rosservice call /run_mechmind_camera

    输出结果如下所示：

    success: True
message: ''

    此时相机已经启用！2D 图及深度图等数据默认保存在 /tmp 文件夹中。

注意

每次修改 ~/ros_ws/src/mecheye_ros_interface/src 下的文件，都需要执行 cd ~/ros_ws && catkin_make 更新可执行文件。