2. C++ (Ubuntu)

本章将介绍如何在 Ubuntu 上运行 C++ 例程。

2.1. 例程简介

例程主要分为 5 类： Basic 、 Advanced 、 Util 、 Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。
Advanced 例程：与高级采集技巧相关。
Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。
Laser 例程：仅适用于 LSR 系列相机。
Laser 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

注意

以上例程已包含在 Mech-Eye SDK 软件包中。

2.2. 准备工作

  1. 更新软件源列表，并安装依赖库。

    sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential pkg-config cmake

  2. 安装 Mech-Eye SDK 。

    安装方法参考 在 Ubuntu 上安装 Mech-Eye SDK 。

    安装完成后，samples（例程）文件夹的路径为 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

  3. 安装第三方库。

    标注有（OpenCV）或标注有（PCL）的例程需安装第三方库。

    注意

    若使用虚拟机安装软件，请预留 大于 20G 的磁盘空间，否则可能会导致安装失败。

    1. 安装 PCL 。

      sudo apt-get install libpcl-dev

    2. 安装 OpenCV 。

      wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.5.tar.gz
tar -zxvf 3.4.5.tar.gz
cd opencv-3.4.5
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=`pwd`/install ..
make && make install
pkg-config --modversion opencv

2.3. 使用指南

  1. 编译例程。

    在编译例程时，用户可以一次编译所有例程，也可以单独编译某个例程，二选一即可。

    注意

    每次修改例程下的源码文件，都需要重新编译以更新可执行文件。

    • 一次编译所有例程。

      1. 进入例程文件夹。

        cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/

      2. 在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 路径下，打开 CMakeLists.txt 文件，定位到第 88 行（set(OpenCV_DIR “/home/ubuntu/3rdParties/opencv-3.4.5/build”)），将双引号中的路径替换为本地 OpenCV 的 build 路径。

        sudo vi CMakeLists.txt

      3. 在当前路径执行 cmake 与 make 。

        sudo cmake .
sudo make

        编译成功后，生成的例程位于 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

    • 单独编译某个例程。

      1. 进入单个例程文件夹，此处以 CaptureSequentiallyMultiCamera 为例 。

        cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/

      2. 在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/ 路径下，打开 CMakeLists.txt 文件，定位到此行 set(OpenCV_DIR "/home/ubuntu/3rdParties/opencv-3.4.5/build") ，将双引号中的路径替换为本地 OpenCV 的 build 路径。本步骤仅在使用 OpenCV 的例程中需要执行。

        sudo vi CMakeLists.txt

      3. 在当前路径执行 cmake 与 make 。

        sudo cmake .
sudo make

        编译成功后，生成的例程位于 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/ 。

  2. 运行例程。

    在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 路径下，以 ConnectToCamera 为例：

    sudo ./ConnectToCamera

    输出结果如下所示：

    Find Mech-Eye device...
Mech-Eye device index : 0
............................
Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
Camera ID:         NEC15221A3000001
Camera IP Address: 192.168.xx.xx
Hardware Version:  Vx.x.x
Firmware Version:  Vx.x.x
............................

Please enter the device index you want to connect: 0
Connected to the Mech-Eye device successfully.
Disconnected from the Mech-Eye device successfully.

    程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。

注意

  • 涉及采集点云的例程，普通用户没有权限对点云文件进行写入操作，所以使用 sudo 命令以系统管理者的身份执行例程程序 。

  • 涉及采集图像或点云的例程，运行结束后，默认将图片或点云数据保存至 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

小技巧

在每个例程文件夹下，ReadMe.txt 文件提供关于该例程的简要说明。