5. Python（Ubuntu）

本章将介绍如何在 Ubuntu 上运行 Python 例程。

5.1. 例程简介

例程主要分为 5 类： Basic 、 Advanced 、 Util 、 Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于 LSR 系列相机。

Laser 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureColorMap ：从相机获取 OpenCV 格式的彩色图

  • CaptureDepthMap ：从相机获取 OpenCV 格式的深度图

  • CapturePointCloud ：使用单个曝光时间采集图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CaptureHDRPointCloud ：使用多组曝光时间获取图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CapturePointCloudROI ：获取感兴趣区域内的 PCL 格式白色点云和彩色点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth ：使用 2D 图与深度图生成点云

  • CaptureSequentiallyMultiCamera ：使用多台相机按序获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera ：使用多台相机同时获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureTimedAndPeriodically ：设定时间内，定时获取 2D 图像、深度图和 3D 图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置相机参数

  • SetParameter ：参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息。参数组可以保存一组参数值并快速应用

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：将激光器视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成

  • SetLaserFrameRange ：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光器的输出功率，影响激光强度

• UHP

  • SetUHPCaptureMode ：设置采集模式（分为：相机 1，相机 2 及同时使用两个相机并融合输出）

  • SetUHPFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

5.2. 准备工作

• 连接真实可用的相机 。

• 确保 Python 版本为 3.6.8 或以上版本。

5.3. 使用指南

5.3.1. 安装运行例程所需的环境

1. 安装 pip。

   sudo apt install python3-pip
   

2. 安装 MechEyeApi。

   sudo pip3 install MechEyeApi
   

3. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

4. 安装 opencv。

   sudo apt-get install libopencv-dev
   sudo apt-get install python3-opencv
   

5. 安装 open3d。

   sudo pip install open3d
   

5.3.2. 运行例程

1. 下载例程。

   cd ~
   git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git
   

2. 进入各个例程文件夹内，运行程序（此处以 ConnectToCamera.py 为例）。

   cd ~/mecheye_python_samples/source/Basic
   sudo python3 ConnectToCamera.py
   

   输出结果如下所示：

   Find Mech-Eye device...
   Mech-Eye device index : 0
   Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
   Camera ID:         NEC15221A3000001
   Camera IP Address: 192.168.xx.xx
   Hardware Version:  Vx.x.x
   Firmware Version:  Vx.x.x
   ............................
   
   Please enter the device index you want to connect: 0
   Connected to the Mech-Eye device successfully.
   Disconnected from the Mech-Eye device successfully.
   

   程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。

   注意

   • 涉及采集点云的例程，普通用户没有权限对点云文件进行写入操作，所以使用 sudo 命令以系统管理者的身份执行例程程序 。

   • 涉及采集图像或点云的例程，运行结束后，默认将图片或点云数据保存至该例程文件所在的目录下。