4. Python

本章将介绍如何在 Windows 上运行 Python 例程。

4.1. 例程简介

例程主要分为4类： Basic 、 Advanced 、 Util 和 Laser 。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于激光相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureColorMap ：从相机获取 OpenCV 格式的彩色图

  • CaptureDepthMap ：从相机获取 OpenCV 格式的深度图

  • CapturePointCloud ：使用单个曝光时间采集图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CaptureHDRPointCloud ：使用多组曝光时间获取图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CapturePointCloudROI ：获取感兴趣区域内的 PCL 格式白色点云和彩色点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth ：使用 2D 图与深度图生成点云

  • CaptureSequentiallyMultiCamera ：使用多台相机按序获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera ：使用多台相机同时获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureTimedAndPeriodically ：设定时间内，定时获取 2D 图像、深度图和 3D 图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置相机参数

  • SetParameter ：参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息。参数组可以保存一组参数值并快速应用

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：将激光器视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成

  • SetLaserFrameRange ：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光器的输出功率，影响激光强度

• UHP

  • SetUHPCaptureMode ：设置采集模式（分为：相机 1，相机 2 及同时使用两个相机并融合输出）

  • SetUHPFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

4.2. 准备工作

1. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

2. 下载或克隆 Python 例程 。

3. 确保 Python 版本为 3.6.8 或以上版本。

4. 连接真实可用的相机 。

4.3. 使用指南

4.3.1. Python 相关配置

以管理员身份运行 Windows PowerShell 。

• 必装： MechEyeAPI 。

  pip install MechEyeAPI
  

  若安装报错，可使用以下命令:

  pip install MechEyeAPI -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
  

• 可选： open3d、opencv-python 、opencv-contrib-python 。

例程	open3d	opencv-python	opencv-contrib-python
CaptureColorMap		√	√
CaptureDepthMap		√	√
CapturePointCloud	√
CaptureHDRPointCloud	√
CapturePointCloudROI	√
CaptureCloudFromDepth	√

pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python

注意

opencv-python 与 opencv-contrib-python 版本应一致。

4.3.2. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 使用 cd 命令切换到 CaptureColorMap.py 所在的目录。

   cd  XXX\mecheye_python_samples/source/Basic
   

2. 运行例程。

   python.exe CaptureColorMap.py
   

3. 例程运行完成后，将在 Basic 目录下得到：ColorMap （彩色图）。