3. C#

本章将介绍如何在 Windows 上运行 C# 例程。

3.1. 例程简介

例程主要分为 5 类： Basic 、 Advanced 、 Util 、 Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于 LSR 系列相机。

Laser 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureColorMap (EmguCV) ：从相机获取 OpenCV 格式的彩色图

  • CaptureDepthMap (EmguCV) ：从相机获取 OpenCV 格式的深度图

  • CapturePointCloud (EmguCV) ：使用单个曝光时间采集图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CaptureHDRPointCloud (EmguCV) ：使用多组曝光时间获取图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CapturePointCloudROI (EmguCV) ：获取感兴趣区域内的 PCL 格式白色点云和彩色点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth (EmguCV) ：使用 2D 图与深度图生成点云

  • CaptureSequentiallyMultiCamera (EmguCV) ：使用多台相机按序获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera (EmguCV) ：使用多台相机同时获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureTimedAndPeriodically (EmguCV) ：设定时间内，定时获取 2D 图像、深度图和 3D 图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置相机参数

  • SetParameters ：参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息。参数组可以保存一组参数值并快速应用

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：将激光器视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成

  • SetLaserFrameRange ：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光器的输出功率，影响激光强度

• UHP

  • SetUHPCaptureMode ：设置采集模式（分为：相机 1，相机 2 及同时使用两个相机并融合输出）

  • SetUHPFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

3.2. 准备工作

1. 下载 Visual Studio 2019 。

   建议使用 Visual Studio 2019 或 Visual Studio 2015。

2. 安装 Visual Studio 相关组件：

   工作负荷：.NET 桌面开发 、使用 C++ 的桌面开发 、通用 Windows 平台开发。

   

   单个组件：.NET Framework 4.8 目标包。

   

3. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

4. 下载或克隆 C# 例程 。

5. 连接真实可用的相机 。

6. 标记有 (EmguCV) 的例程，需通过 Visual Studio 的 NuGet 包管理器安装 Emgu.CV.runtime.windows 。使用方法参见： 使用 NuGet 包管理器在 Visual Studio 中安装和管理包 。

3.3. 使用指南

3.3.1. 使用 Visual Studio 生成解决方案

1. 使用 Visual Studio 打开解决方案文件 MechEyeCSharpSamples.sln 。

   

   

2. 将活动解决方案配置由 Debug 更改为 Release 。

   

3. 生成解决方案。

   在 解决方案资源管理器 窗口中，右键单击 解决方案 “MechEyeCSharpSamples” ，在弹出的菜单中，单击 生成解决方案 。

   

3.3.2. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 进入到 mecheye_csharp_samples-master ‣ source ‣ Build 目录下。

   

2. 双击 CaptureColorMap.exe。

   程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。

3. 例程运行完成后，将在 Build 目录下得到：ColorMap （彩色图）。